目录
1、坐标系的建立：
2、为什么要递推：
3、前向递推与反向递推：
1、速度和加速度的前向递推：
1.1、旋转关节的速度传递：
1.2、平移关节的速度传递：
1.3、速度变换到质心：
1.4、加速度传递：
1.5、转化为递归形式：
2、力与力矩的方向递推：
4、总结：
1、坐标系的建立：
连杆坐标系以及质心坐标系的建立是机器人动力学推导的基础。连杆坐标系的建立方式有标准DH和改进DH两种方式。
在前面我们已经说过了只有在质心坐标系下才有欧拉方程的简单形式（
）。因此，除了连杆坐标系我们还需要关注质心坐标系的建立，以便我们在对特定连杆应用牛顿方程和欧拉方程时所涉及到的线速度、角速度、线加速度、角加速度等能够在连杆的质心坐标系下表达。文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-770928.html
（这里需要注意我们先利用递推的方法得到各个关节在连杆坐标系下的线速度、角速度、线加速度、角加速度，然后要转换为对应连杆质心坐标系下的表达。最后利用文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-770928.html
到了这里，关于(8.1)基于牛顿-欧拉公式的动力学方程的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容，请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章，希望大家以后多多支持TOY模板网！
