STM32循迹小车原理介绍和代码示例-Toy模板网

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了STM32循迹小车原理介绍和代码示例。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方，请大家不吝赐教，您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

1. 循迹模块介绍

2. 循迹小车原理

3. 循迹小车核心代码

4. 循迹小车解决转弯平滑问题

1. 循迹模块介绍

TCRT5000传感器的红外发射二极管不断发射红外线
当发射出的红外线没有被反射回来或被反射回来但强度不够大时
红外接收管一直处于关断状态，此时模块的输出端为高电平，指示二极管一直处于熄灭状态
被检测物体出现在检测范围内时，红外线被反射回来且强度足够大，红外接收管饱和
此时模块的输出端为低电平，指示二极管被点亮
总结就是一句话，没反射回来，D0输出高电平，灭灯

stm32小车寻迹代码,51跟32单片机,STM32

接线方式

VCC:接电源正极（3-5V）
GND:接电源负极 DO:TTL开关信号输出0、1
AO:模拟信号输出(不同距离输出不同的电压，此脚一般可以不接）

2. 循迹小车原理

由于黑色具有较强的吸收能力，当循迹模块发射的红外线照射到黑线时，红外线将会被黑线吸收，导致循迹模块上光敏三极管处于关闭状态，此时模块上一个LED熄灭。在没有检测到黑线时，模块上两个LED常亮

总结就是一句话，有感应到黑线，D0输出高电平，灭灯

stm32小车寻迹代码,51跟32单片机,STM32

3. 循迹小车核心代码

硬件接线

B-1A -- PA0
B-1B -- PB1
A-1A -- PA1
A-1B -- PB10
循迹模块（左）-- PB3
循迹模块（右） -- PB4

代码示例：

#define LeftWheel_Value HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_3)
#define RightWheel_Value HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_4)

// main函数里
while (1)
{
    if (LeftWheel_Value == GPIO_PIN_RESET && RightWheel_Value == GPIO_PIN_RESET)
        goForward();
    if (LeftWheel_Value == GPIO_PIN_SET && RightWheel_Value == GPIO_PIN_RESET)
        goLeft();
    if (LeftWheel_Value == GPIO_PIN_RESET && RightWheel_Value == GPIO_PIN_SET)
        goRight();
    if (LeftWheel_Value == GPIO_PIN_SET && RightWheel_Value == GPIO_PIN_SET)
        stop();
}

4. 循迹小车解决转弯平滑问题

原理：

两轮都有速度且一轮速度大于另一轮

代码实现：文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-771673.html

#define LeftWheel_Value HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_3)
#define RightWheel_Value HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_4)
// main函数里
while (1)
{
    if(LeftWheel_Value == GPIO_PIN_RESET && RightWheel_Value == GPIO_PIN_RESET)
    {
        __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_1,19);
        __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_2,19);
    }
    if(LeftWheel_Value == GPIO_PIN_SET && RightWheel_Value == GPIO_PIN_RESET)
    {
        __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_1,15);
        __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_2,8);
    }
    if(LeftWheel_Value == GPIO_PIN_RESET && RightWheel_Value == GPIO_PIN_SET)
    {
        __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_1,8);
        __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_2,15);
    }
    if(LeftWheel_Value == GPIO_PIN_SET && RightWheel_Value == GPIO_PIN_SET)
    {
        __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_1,0);
        __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_2,0);
    }
}

到了这里，关于STM32循迹小车原理介绍和代码示例的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容，请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章，希望大家以后多多支持TOY模板网！