交流永磁同步电机的惯量辨识

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了交流永磁同步电机的惯量辨识。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方,请大家不吝赐教,您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

一、加减速法

核心思想:围绕着电机的机械运动方程,通过测量已知量求解惯量

1、原理

机械运动方程:
J d ω m d t = T e − B ω m − T L (1-1) J\frac{d\omega_m}{dt}=T_e-B\omega_m-T_L \tag{1-1} Jdtdωm=TeBωmTL(1-1)

上式中,可以通过测量得到的参数有电磁转矩 T e T_e Te以及电机机械角速度 ω m \omega_m ωm。负载转矩 T L T_L TL、黏滞摩擦系数 B B B、总转矩惯量 J J J是无法通过测量得到的,一般采用简化以及消除等方法排除掉未知项影响。

忽略系统摩擦,机械运动方程简化为:
J d ω m d t = T e − T L (1-2) J\frac{d\omega_m}{dt}=T_e-T_L \tag{1-2} Jdtdωm=TeTL(1-2)

对上式两边取积分离散,得到:
J ( ω m t − ω m 0 ) + ∫ T L ( t ) d t = ∑ n = 1 k T e ( n ) t c (1-3) J(\omega_{mt}-\omega_{m0})+\int{T_L(t)dt}=\sum_{n=1}^{k}T_{e}(n)t_c \tag{1-3} J(ωmtωm0)+TL(t)dt=n=1kTe(n)tc(1-3)

在规定的时间 t n t_n tn内,使电机以相同大小的加速度由0r/min做匀加速运动到 ω \omega ω,再匀减速到0r/min,在每个电流环控制周期内将电机的 T e T_e Te累加保存。
加速段与减速段方程分别为:
{ J ω + ∫ T L ( t ) d t = ∑ n = 1 k T e ( n ) t c − J ω + ∫ T L ( t ) d t = ∑ n = 1 k T e ′ ( n ) t c (1-4) \begin{cases} J\omega+\int{T_L(t)dt}=\sum_{n=1}^{k}T_e(n)t_c\\ -J\omega+\int{T_L(t)dt}=\sum_{n=1}^{k}T^{'}_e(n)t_c \end{cases} \tag{1-4} {Jω+TL(t)dt=n=1kTe(n)tcJω+TL(t)dt=n=1kTe(n)tc(1-4)

通过将两式作差,消掉负载转矩项,最后则可以得到转动惯量表达式:
J = ∑ n = 1 k T e ( n ) t c − ∑ n = 1 k T e ′ ( n ) t c 2 ω (1-5) J=\frac{\sum_{n=1}^{k}T_e(n)t_c-\sum_{n=1}^{k}T^{'}_e(n)t_c}{2\omega} \tag{1-5} J=2ωn=1kTe(n)tcn=1kTe(n)tc(1-5)


二、朗道离散递推模型参考自适应算法

1、原理

基于模型参考自适应的辨识方法是将实际系统作为参考模型,建立含有未知参数的可调模型。两模型具有相同物理意义的输入与输出量,比较两个模型的输出,通过某种自适应规律调整可调模型的参数,最终实现可调模型输出跟随参考模型输出。当可调模型的输出和参考模型的输出偏差不再改善时,可调模型的未知参数被作为待辨识参数的估计值,即辨识结果。

忽略摩擦阻力,将机械运动方程离散化:

ω m ( k ) = ω m ( k − 1 ) + T J [ T e ( k − 1 ) − T L ( k − 1 ) ] (2-1) \omega_m(k)=\omega_m(k-1)+\frac{T}{J}[T_e(k-1)-T_L(k-1)] \tag{2-1} ωm(k)=ωm(k1)+JT[Te(k1)TL(k1)](2-1)

ω m ( k − 1 ) = ω m ( k − 2 ) + T J [ T e ( k − 2 ) − T L ( k − 2 ) ] (2-2) \omega_m(k-1)=\omega_m(k-2)+\frac{T}{J}[T_e(k-2)-T_L(k-2)] \tag{2-2} ωm(k1)=ωm(k2)+JT[Te(k2)TL(k2)](2-2)

由于采样时间短,电机所带负载转矩变化周期远大于惯量辨识控制周期,可以认为在k-1、k-2时刻负载转矩不变:

T L ( k − 1 ) = T L ( k − 2 ) (2-3) T_L(k-1)=T_L(k-2) \tag{2-3} TL(k1)=TL(k2)(2-3)

使用式(2-1)减去(2-2),得到:

ω r ( k ) = 2 ω m ( k − 1 ) − ω m ( k − 2 ) + b ( k ) Δ T e ( k − 1 ) (2-4) \omega_r(k)=2\omega_m(k-1)-\omega_m(k-2)+b(k)\Delta T_e(k-1) \tag{2-4} ωr(k)=2ωm(k1)ωm(k2)+b(k)ΔTe(k1)(2-4)

式(2-4)中, b ( k ) = T J b(k)=\frac{T}{J} b(k)=JT, Δ T e ( k − 1 ) = T e ( k − 1 ) − T e ( k − 2 ) \Delta T_e(k-1)=T_e(k-1)-T_e(k-2) ΔTe(k1)=Te(k1)Te(k2)
将式(2-4)作为参考模型,得到可调模型方程为:

ω g ( k ) = 2 ω m ( k − 1 ) − ω m ( k − 2 ) + b g ( k ) Δ T e ( k − 1 ) (2-5) \omega_g(k)=2\omega_m(k-1)-\omega_m(k-2)+b_g(k)\Delta T_e(k-1) \tag{2-5} ωg(k)=2ωm(k1)ωm(k2)+bg(k)ΔTe(k1)(2-5)

其中, ω g \omega_g ωg为估计速度, b g b_g bg为估计变量,参考模型和可调模型的输出误差为:

e ( k ) = ω m ( k ) − ω g ( k ) (2-6) e(k)=\omega_m(k)-\omega_g(k) \tag{2-6} e(k)=ωm(k)ωg(k)(2-6)

Popov超稳定性理论利用函数来判断系统的全局和局部渐进的稳定性,无需求解系统的微分方程,可以准确得到系统的自适应律。由Popov超稳定性理论设计的转动惯量自适应律为:

b g ( k ) = b g ( k − 1 ) + β Δ T e ( k − 1 ) 1 + Δ T e ( k − 1 ) 2 e ( k ) (2-7) b_g(k)=b_g(k-1)+\beta\frac{\Delta T_e(k-1)}{1+\Delta T_e(k-1)^2}e(k) \tag{2-7} bg(k)=bg(k1)+β1+ΔTe(k1)2ΔTe(k1)e(k)(2-7)

其中, β \beta β为自适应增益系数。 β \beta β越大,辨识过程收敛速度越快,但辨识结果波动大; β \beta β越小,辨识精度越高,但收敛时间变长。
对于参数 β \beta β的选取,可以考虑变增益PI等方式。

  • 变增益

    当系统转动惯量发生变化时,增益系数 β \beta β跟随变化。转动惯量突变, β \beta β迅速增大,当跟踪到真实值后,再逐步减小 β \beta β

    β ( k ) = β ( k − 1 ) − β k − 1 2 Δ T e ( k − 1 ) 2 λ + β ( k − 1 ) Δ T e ( k − 1 ) 2 (2-8) \beta(k)=\beta(k-1)-\frac{\beta{k-1}^2\Delta T_e(k-1)^2}{\lambda+\beta(k-1)\Delta T_e(k-1)^2} \tag{2-8} β(k)=β(k1)λ+β(k1)ΔTe(k1)2βk12ΔTe(k1)2(2-8)

    其中, λ \lambda λ为调整系数, λ \lambda λ越小 β \beta β衰减越快。

  • PI

    使用PI控制器进行 β \beta β的动态调整。

    β = β m i n + K ∑ k = 1 n e ( k ) (2-9) \beta=\beta_{min}+K\sum_{k=1}^{n}e(k) \tag{2-9} β=βmin+Kk=1ne(k)(2-9)

    其中, K K K为积分系数。


三、最小二乘递推

1、概述

最小二乘辨识算法(RLS)可以解决线性定常系统、线性时变系统、含有色噪声的线性系统等参数辨识问题。在利用最小二乘法对电机进行参数辨识过程中,主要将电机的非线性模型线性化,得到与电机参数有着直接关系的线性化模型,可以实时辨识出电机的所有主要参数。

2、原理

对于一个典型的离散单输入单输出系统,其传递函数表示如下:

H ( Z ) = Y ( Z ) X ( Z ) = b 1 z − 1 + b 2 z − 2 + ⋯ + b n z − n 1 + a 1 z − 1 + a 2 z − 2 + ⋯ + a m z − m (3-1) H(Z)=\frac{Y(Z)}{X(Z)}=\frac{b_1z^{-1}+b_2z^{-2}+\cdots +b_nz^{-n}}{1+a_1z^{-1}+a_2z^{-2}+\cdots +a_mz^{-m}} \tag{3-1} H(Z)=X(Z)Y(Z)=1+a1z1+a2z2++amzmb1z1+b2z2++bnzn(3-1)

其中, n ≤ m ; z = e s T , T n\le m;z=e^{sT},T nm;z=esT,T为采样周期。n表示输出量的采样次数, b 1 、 b 2 、 ⋯ b n b_1、b_2、\cdots b_n b1b2bn表示输出量在此次采样时刻的因数,m表示输入量的采样次数, a 1 、 a 2 、 ⋯ a m a_1、a_2、\cdots a_m a1a2am表示输入量在此次采样时刻的因数。
将式(3-1)写成差分方程形式:

{ y ( k ) + ∑ 1 n a i y ( k − i ) = ∑ 1 n b i x ( k − i ) y ( k ) = y ( k T ) x ( k ) = x ( k T ) (3-2) \begin{cases} y(k)+\sum_{1}^{n}a_iy(k-i)=\sum_{1}^{n}b_ix(k-i)\\ y(k)=y(kT)\\ x(k)=x(kT) \tag{3-2} \end{cases} y(k)+1naiy(ki)=1nbix(ki)y(k)=y(kT)x(k)=x(kT)(3-2)

在实际系统中,模拟电路的精度不足、系统模型误差以及噪声干扰等均可以归为RLS理论中的误差e(k)。对于n阶差分方程,需要前n个时刻的输入输出量,则式(3-2)可以整理成如下:

y ( k ) = − ∑ 1 n a i y ( k − i ) + ∑ 1 n b i x ( k − i ) + e ( k ) = ∑ 1 n Φ k T Θ ^ + e ( k ) (3-3) y(k)=-\sum_{1}^{n}a_iy(k-i)+\sum_{1}^{n}b_ix(k-i)+e(k)\\ =\sum_{1}^n\Phi_k^T\hat\Theta+e(k) \tag{3-3} y(k)=1naiy(ki)+1nbix(ki)+e(k)=1nΦkTΘ^+e(k)(3-3)

其中, Φ k T = ( − y ( k − 1 ) , ⋯   , − y ( k − n ) , x ( k − 1 ) , ⋯   , x ( k − n ) ) \Phi_k^T=(-y(k-1),\cdots ,-y(k-n),x(k-1),\cdots ,x(k-n)) ΦkT=(y(k1),,y(kn),x(k1),,x(kn)),为输出量矩阵。
Θ ^ k = ( a 1 , ⋯   , a n , b 1 , ⋯   , b n ) T \hat\Theta_k=(a_1,\cdots ,a_n,b_1,\cdots ,b_n)^T Θ^k=(a1,,an,b1,,bn)T,为因数矩阵。

最小二乘的指标是使: C = ∑ 1 n e ( k ) 2 = ∑ 1 n [ y ( k ) − Φ k T Θ ^ k ] 2 C=\sum_1^ne(k)^2=\sum_1^n[y(k)-\Phi_k^T\hat\Theta_k]^2 C=1ne(k)2=1n[y(k)ΦkTΘ^k]2最小。
E = [ e ( 1 ) , e ( 2 ) , ⋯   , e ( n ) ] T E=[e(1),e(2),\cdots ,e(n)]^T E=[e(1),e(2),,e(n)]T,那么:

C = E T E = ( Y k − Φ k T Θ ^ k ) T ( Y k − Φ k T Θ ^ k ) (3-4) C=E^TE=(Y_k-\Phi_k^T\hat\Theta_k)^T(Y_k-\Phi_k^T\hat\Theta_k) \tag{3-4} C=ETE=(YkΦkTΘ^k)T(YkΦkTΘ^k)(3-4)

为了使误差和最小,对C求导: ∂ C ∂ Θ ^ k = − 2 Φ T Y k + 2 Φ T Φ Θ ^ k = 0 \frac{\partial C}{\partial \hat\Theta_k}=-2\Phi^TY_k+2\Phi^T\Phi\hat\Theta_k=0 Θ^kC=2ΦTYk+2ΦTΦΘ^k=0,则:

Θ ^ k = ( Φ k T Φ k ) − 1 Φ k T Y k (3-5) \hat\Theta_k=(\Phi_k^T\Phi_k)^{-1}\Phi_k^TY_k \tag{3-5} Θ^k=(ΦkTΦk)1ΦkTYk(3-5)

递推最小二乘在最小二乘的基础上进行推广,其基本思想可以表示为:

Θ ^ k = Θ ^ k − 1 + 修 正 项 (3-6) \hat\Theta_k=\hat\Theta_{k-1}+修正项 \tag{3-6} Θ^k=Θ^k1+(3-6)

P k − 1 = Φ k T Φ k P_k^{-1}=\Phi_k^T\Phi_k Pk1=ΦkTΦk,经过推导,最终得到递推方程为:

{ Θ ^ k = Θ ^ k − 1 + K k ( y ( k ) − Φ k T Θ ^ k − 1 ) P k = ( I − K k Φ k T ) P k − 1 K k = P k − 1 Φ k 1 + Φ k T P k − 1 Φ k (3-7) \begin{cases} \hat\Theta_k=\hat\Theta_{k-1}+K_k(y(k)-\Phi_k^T\hat\Theta_{k-1})\\ P_k=(I-K_k\Phi_k^T)P_{k-1}\\ K_k=\frac{P_{k-1}\Phi_k}{1+\Phi_k^TP_{k-1}\Phi_k} \tag{3-7} \end{cases} Θ^k=Θ^k1+Kk(y(k)ΦkTΘ^k1)Pk=(IKkΦkT)Pk1Kk=1+ΦkTPk1ΦkPk1Φk(3-7)

整个递推最小二乘法的计算步骤可以归纳如下:
(1)设置初始值 Θ ^ 0 , P 0 \hat\Theta_0,P_0 Θ^0,P0,一般采用如下初值:

{ P 0 = α I Θ ^ 0 = z e r o (3-8) \begin{cases} P_0=\alpha I\\ \hat\Theta_0=zero \tag{3-8} \end{cases} {P0=αIΘ^0=zero(3-8)

其中, α \alpha α为充分大的正实数,一般取 1 0 4 ∼ 1 0 6 10^4\sim 10^6 104106, I I I为单位矩阵, z e r o zero zero为零向量。
(2)确定输出矩阵,组建 Φ k \Phi_k Φk
(3)对数据进行采集。
(4)由公式(3-7)进行递推运算,计算参数值。

随着运算次数的增多, P k P_k Pk逐渐趋近于0,从而失去其修正能力,可以考虑引入遗忘因子 λ \lambda λ λ \lambda λ介于0和1之间,其实质是在迭代过程中引入权值概念,在迭代过程中增加此时刻的数据权值,以此来减缓 P k 、 K k P_k、K_k PkKk趋近于0的速度。引入遗忘因子后, P k 、 K k P_k、K_k PkKk计算公式发生变化:

{ P k = 1 λ ( I − K k Φ k T ) P k − 1 K k = P k − 1 Φ k λ + Φ k T P k − 1 Φ k (3-9) \begin{cases} P_k=\frac{1}{\lambda}(I-K_k\Phi_k^T)P_{k-1}\\ K_k=\frac{P_{k-1}\Phi_k}{\lambda+\Phi_k^TP_{k-1}\Phi_k} \tag{3-9} \end{cases} {Pk=λ1(IKkΦkT)Pk1Kk=λ+ΦkTPk1ΦkPk1Φk(3-9)

3、运动方程离散

机械运动方程(1-1)拉式变换为:

T e ( s ) − T L ( s ) = B ω m ( s ) + J s ω m ( s ) (3-10) T_e(s)-T_L(s)=B\omega_m(s)+Js\omega_m(s) \tag{3-10} Te(s)TL(s)=Bωm(s)+Jsωm(s)(3-10)

y ( s ) = ω m ( s ) , u ( s ) = T e ( s ) − T L ( s ) y(s)=\omega_m(s),u(s)=T_e(s)-T_L(s) y(s)=ωm(s),u(s)=Te(s)TL(s),则运动方程传递函数为:

H ( s ) = y ( s ) u ( s ) = 1 J s + B J (3-11) H(s)=\frac{y(s)}{u(s)}=\frac{\frac{1}{J}}{s+\frac{B}{J}} \tag{3-11} H(s)=u(s)y(s)=s+JBJ1(3-11)

已知零阶保持器传递函数:

G 0 ( s ) = 1 − e − T e s s (3-12) G_0(s)=\frac{1-e^{-T_es}}{s} \tag{3-12} G0(s)=s1eTes(3-12)

带有零阶保持器的开环传递函数为:
H ( Z ) = ( 1 − z − 1 ) [ 1 B ∗ z ( 1 − e − B T c / J ) ( z − 1 ) ( z − e − B T c / J ) ] ) = z − 1 ( 1 − e − B T c / J ) B ( 1 − Z − 1 e − B T c / J ) = ω m ( z ) T e ( z ) − T L ( z ) (3-13) H(Z)=(1-z^{-1})[\frac{1}{B}*\frac{z(1-e^{-BT_c/J})}{(z-1)(z-e^{-BT_c/J})}])\\ =\frac{z^{-1}(1-e^{-BT_c/J})}{B(1-Z^{-1}e^{-BT_c/J})} \\ =\frac{\omega_m(z)}{T_e(z)-T_L(z)} \tag{3-13} H(Z)=(1z1)[B1(z1)(zeBTc/J)z(1eBTc/J)])=B(1Z1eBTc/J)z1(1eBTc/J)=Te(z)TL(z)ωm(z)(3-13)

其中 T c T_c Tc为采样周期。对上式进行变形:

ω m ( k ) − e − B T c / J ω m ( k − 1 ) = 1 − e − B T c / J B [ T e ( k − 1 ) − T L ( k − 1 ) ] (3-14) \omega_m(k)-e^{-BT_c/J}\omega_m(k-1)=\frac{1-e^{-BT_c/J}}{B}[T_e(k-1)-T_L(k-1)] \tag{3-14} ωm(k)eBTc/Jωm(k1)=B1eBTc/J[Te(k1)TL(k1)](3-14)

为了简化表示,令:

{ b = − e B T c / J a = ( 1 + b ) / B c = a T L ( k − 1 ) (3-15) \begin{cases} b=-e^{BT_c/J}\\ a=(1+b)/B\\ c=aT_L(k-1) \end{cases} \tag{3-15} b=eBTc/Ja=(1+b)/Bc=aTL(k1)(3-15)

那么式(3-14)可以表示为:

ω m ( k ) = a T e ( k − 1 ) − b ω m ( k − 1 ) + c ∗ ( − 1 ) (3-16) \omega_m(k)=aT_e(k-1)-b\omega_m(k-1)+c*(-1) \tag{3-16} ωm(k)=aTe(k1)bωm(k1)+c(1)(3-16)

用最小二乘的方式表示:

{ y ( k ) = Φ k T Θ y ( k ) = ω m ( k ) Φ k T = [ T e ( k − 1 ) , − ω m ( k − 1 ) , − 1 ] Θ = [ a , b , c ] T (3-17) \begin{cases} y(k)=\Phi_k^T\Theta\\ y(k)=\omega_m(k)\\ \Phi_k^T=[T_e(k-1),-\omega_m(k-1),-1]\\ \Theta=[a,b,c]^T \end{cases} \tag{3-17} y(k)=ΦkTΘy(k)=ωm(k)ΦkT=[Te(k1),ωm(k1),1]Θ=[a,b,c]T(3-17)

由于 T c T_c Tc足够小,所以可以有以下近似:

{ a = 1 + b B = 1 − e B T c / J B ≈ T c J b = − e B T c / J = lim ⁡ T c → 0 ( − e B T c / J ) = − 1 c = a T L ( k − 1 ) ≈ T c J T L ( k − 1 ) (3-18) \begin{cases} a=\frac{1+b}{B}=\frac{1-e^{BT_c/J}}{B}\approx\frac{T_c}{J}\\ b=-e^{BT_c/J}=\lim_{T_c\to 0}(-e^{BT_c/J})=-1\\ c=aT_L(k-1)\approx\frac{T_c}{J}T_L(k-1) \end{cases} \tag{3-18} a=B1+b=B1eBTc/JJTcb=eBTc/J=limTc0(eBTc/J)=1c=aTL(k1)JTcTL(k1)(3-18)

根据最小二乘法的辨识结果 Θ ^ = [ a ^ ( k ) , b ^ ( k ) , c ^ ( k ) ] T \hat\Theta=[\hat a(k),\hat b(k),\hat c(k)]^T Θ^=[a^(k),b^(k),c^(k)]T,可以计算出转动惯量 J ^ \hat J J^、摩擦系数 B ^ \hat B B^、负载转矩 T ^ L \hat T_L T^L文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-773129.html

到了这里,关于交流永磁同步电机的惯量辨识的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容,请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章,希望大家以后多多支持TOY模板网!

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