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步进电机驱动数控十字滑台直线、圆弧插补（附斜椭圆插补代码实现）

8月前 作者：咕咕没有梦想 分类：Toy博客 阅读(40) 违法举报

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了步进电机驱动数控十字滑台直线、圆弧插补（附斜椭圆插补代码实现）。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方，请大家不吝赐教，您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

本人大三，写个博文算是对近期课设的心得体会，供大家学习参考。

效果图：

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先介绍一下此次用到的实验设备：

十字滑台，两个步进电机，一个舵机，一块STM32开发板，一支笔。

需要用到的软件是Keil5、CAD。 python和matlab在椭圆插补算法中有用到，只是对算法进行一个验证。

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x,y方向的移动通过控制步进电机转向来控制。

我采用的是相对坐标系，个人觉得他更具优势。

具体实验步骤：

1.测定步进电机步距。

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 约为800plus/cm，即为80plus/mm。

2.舵机抬起放下角度设定

自行设定，我给的代码中，抬起笔是120°，放下是50°，合适就行。   

3.写移动笔的函数

4.写直线插补函数

5.写圆弧插补函数

6.主程序中加入按键控制入口，各个函数命令如何辨别？

7.轨迹命令区（二维数组比较合适），并定义为全局变量。（写在main里会太小）

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 具体代码如下：

#include "stdio.h"
#include "stdlib.h" //用到了绝对值
#include "stm32f10x.h"
#include "hal.h"
#include "key.h"
#include "lcd_dis24.h"
#include "delay.h"
#include "motor.h"
#include "pwm.h"
#include "adc.h"
#include "user.h"
#define u16 unsigned int
#define u8  unsigned char
void TIM2_IRQHandler(void);
void MotorXDriver(u16 plus,u8 dir,u16 time);
void MotorYDriver(u16 plus,u8 dir,u16 time);
void Move(int x1,int y1);
void DrawLine(int x1,int y1);
void DrawCricle1(int x0,int y0,int x1,int y1,u16 r,u16 q);//逆圆
void DrawCricle2(int x0,int y0,int x1,int y1,u16 r,u16 q);//顺圆
u8 key_num = 0;
u8 key_last = 0;
u8 time_500us_ok = 0;
u8 time_1s_ok = 0;
u8 time_10ms_ok = 0;
u8 servo = 0,dir = 0;
u16 i=0;
const int fangdayinzi = 8;// 放大因子   80plus/mm
int point[150][7];
//定义要走的路径坐标 100um
	//下标0：1-直线，2逆圆，0-移动笔，3-顺圆
	//下标1：x0，做了修改，默认为0
	//下标2：y0，做了修改，默认为0
	//下标3: x1   //直线插补只需要终点坐标
	//下标4：y1 
	 //下标5：r   //半径 
	 //下标6：q //象限位置
	int point[150][7]={		
	//ze
{1,-22,-4},
{2,-9,7,-11,0,11,2},
{2,-11,0,-7,-8,11,3},
{1,54,-75},
{2,-24,-9,0,-25,25,3},
{2,0,-25,19,-16,25,4},
{2,33,-34,47,0,47,4},
{2,47,0,20,43,47,1},
{1,-63,25},                             //第一点结束
{0,-97,-194},
{1,-10,-3},
{2,-136,-38,-50,-132,141,3},
{2,0,-28,28,0,28,4},
{2,28,0,20,20,28,1},
{2,97,69,0,119,119,1},         // 第二点写完
{0,153,-124},
{1,-106,-201},
{3,129,-82,88,-125,153,4},
{2,-18,21,-27,0,27,2},
{2,-27,0,-25,-11,27,3},
{1,52,-73},
{1,21,-7},
{1,9,32},
{3,-344,0,-336,73,344,2},
{1,65,250},                        //提画完
{0,39,-38},
{2,150,-429,378,-252,454,4},
{1,-131,87},
{3,-36,77,0,85,85,2},
{3,0,85,44,73,85,1},
{1,78,-56},
{1,53,83},
{2,61,-43,75,0,75,4},
{2,75,0,71,23,75,1},
{1,-156,-29},
{3,0,-61,-52,-32,61,3},
{1,55,3},
{1,146,33},
{1,54,21},
{3,0,75,74,13,75,1},
{1,-47,-31},
{1,-93,-141},
{1,159,-89},
{1,52,-17},
{1,133,-31},
{3,133,-355,0,-379,379,4},
{3,0,-379,-82,-370,379,3},
{1,-160,119},
{1,-56,-50},
{3,236,-249,22,-342,343,4},    //又写完
{0,220,87},
{1,5,-120},
{1,-140,-15},
{2,-61,-27,0,-66,66,3},
{1,79,10},
{1,0,-73},
{1,-231,-28},
{1,-12,1},
{2,-54,-16,0,-56,56,3},
{1,197,26},
{1,0,-170},
{2,-277,0,-254,-111,277,3},
{2,290,-133,319,0,319,4},
{1,0,152},
{1,280,13},
{1,9,13},
{2,47,14,0,49,49,1},
{1,-242,-20},
{1,0,78},
{1,121,18},
{2,0,-13,13,0,13,4},
{2,31,0,22,21,31,1},
{1,-18,4},
{1,-108,-16},
{1,0,23},
{3,-89,0,-77,44,89,2},
{2,12,-10,15,0,15,4},
{2,15,0,8,13,15,1},
{1,-40,16},
{1,-28,7},           //共80行
	};

int main(void)
{	
	ChipHalInit();			//片内硬件初始化
	ChipOutHalInit();		//片外硬件初始化
	//Tim8通道1、2为
	SetTim8Pwm(1,0);
	SetTim8Pwm(2,0);
	SetTim8Pwm(3,500);      //TIM8	
	SetTim4Pwm(1,0);
	SetTim4Pwm(2,0);
	SetTim4Pwm(3,0);
	SetTim4Pwm(4,0);
//duoji taiqi 50
	//duoji fangxia 120
	LCD_Display("ADC1:     ADC2:     ADC3:     ADC4:     ADC5:     ADC6:     ADC7:     ADC8:     ADC9:     ADC10:     ",0,16,0,0xffff);
	LCD_Display("DIN1:     DIN2:     DIN3:     DIN4:     DIN5:     DIN6:     DIN7:     DIN8:     DIN9:     DIN10:    DIN11:    DIN12:     ",0,80,0,0xffff);
	LCD_Display("按键:     ",50,176,0,0xffff);
	LCD_Display("电机:  ",50,160,0,0xffff);
	LCD_Display("关",100,160,0xf800,0xffff);
//	LCD_Display("123",100,160,0xf800,0xffff);

	while (1)	  
	{ 
		 time_10ms_ok = 1;
		 if(time_10ms_ok == 1)//10ms执行一次的函数，例如键盘扫描
		{
			time_10ms_ok = 0;
			key_num = key();
			if(key_num != key_last)
			 {
				key_last = key_num;
				if((key_num >= '0' && key_num <= '9') || key_num == '*' || key_num == '#')  //按下0-9或* #
				{
					LCD_write_EN(key_num,100,176,0xf800,0xffff);//直接显示 0-9或者* #键值						
					}
				  if(key_num == '4')
					{
            MotorXDriver(4000,1,100);
					}
					else if(key_num == '2')
          {
						 MotorYDriver(2000,0,100);
					}
					else if(key_num =='6')
          {
						MotorXDriver(4000,0,100);
					}
					else if(key_num == '8')
          {
						MotorYDriver(1500,1,100);
					}
					else if(key_num == '1')
          {
						SetTim4Pwm(1,50);
					}
					else if(key_num == '3')
          {
						SetTim4Pwm(1,120);
					}
				  else if(key_num == '0')
					{
						SetOutPut(11,1);
						SetTim8Pwm(1,120);//抬起笔
						key_num = key();//读取按键
						if(key_num == '0')//按下数字0
						{
							//绘图
							for(i=0;i<80;i++)
							{
								//开始绘制
								if(point[i][0]==1)//1代表直线
								{
			DrawLine((fangdayinzi*point[i][3]),(fangdayinzi*point[i][4]));
								}
								else if(point[i][0]==2)//2代表圆弧（逆圆）
								{
	DrawCricle1((fangdayinzi*point[i][1]),(fangdayinzi*point[i][2]),(fangdayinzi*point[i][3]), (fangdayinzi*point[i][4]), (fangdayinzi*point[i][5]), point[i][6]);
								}
								else if(point[i][0]==3)//3代表圆弧（顺圆）
								{						DrawCricle2((fangdayinzi*point[i][1]),(fangdayinzi*point[i][2]),(fangdayinzi*point[i][3]), (fangdayinzi*point[i][4]), (fangdayinzi*point[i][5]), point[i][6]);
								}
								else if(point[i][0]==0)//0-移动笔
								{		Move((fangdayinzi*point[i][3]),(fangdayinzi*point[i][4]));
								}
							}
							SetTim4Pwm(1,120);
							break;
		        }
					}
					else if(key_num == '*')
					{
						SetOutPut(10,1);
					}
					else if(key_num == '#')
					{
						SetOutPut(12,1);
					}
					servo = 0;
					LCD_Display("关",100,160,0xf800,0xffff);
			 }
				else if(key_num >= 'A' && key_num <= 'D')//按下F1-F4
				{
					//键值为‘A’-‘D’为F1-F4的键值，转换后显示
					switch(key_num)
					{
						case 'A':LCD_Display("F1",100,176,0xf800,0xffff);\
								SetTim4Pwm(1,45);SetTim4Pwm(2,90);\
								SetTim4Pwm(3,135);SetTim4Pwm(4,180);\
								LCD_Display("开ª",100,160,0xf800,0xffff);\
								servo = 1;break;
						case 'B':LCD_Display("F2",100,176,0xf800,0xffff);break;
						case 'C':LCD_Display("F3",100,176,0xf800,0xffff);break;
						case 'D':LCD_Display("F4",100,176,0xf800,0xffff);break;
					}					
				}
				else
				{
					LCD_Display("  ",100,176,0,0xffff);//松开按键后清除键值显示
					if(servo == 0)
						SetOutPut(0,0);
				}				 
			}
	}
  return 0;
}


//TIM2中断函数，500us中断一次，这个函数不能删除，否则会导致烧录失败
void TIM2_IRQHandler(void)
{
	u8 time_counter_1s = 0;
  u8 time_counter_10ms = 0;
	if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) == SET)
	{
		time_500us_ok = 1;
		if(++ time_counter_10ms >= 20)
		{
				time_counter_10ms = 0;
				time_10ms_ok = 1;
			if(++ time_counter_1s >= 50)
			{
					time_counter_1s = 0;
					time_1s_ok = 1;
			}
		}
	}
	if(TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET)
	{
		TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
	}
}



//X电机驱动函数，两个电机同向转动
void MotorXDriver(u16 plus,u8 dir,u16 time)
{
	u16 i;
	//方向控制
	if(dir == 1)    //left，1向左
	{
	  DIR1_L();
	  DIR2_L();
	}
	else           
  {
		DIR1_H();
		DIR2_H();
	}
	//脉冲控制
	for(i =0;i<plus;i++)
  {
		PUL1_H();
		PUL2_H();
		delay_us(time);
		PUL1_L();
		PUL2_L();
		delay_us(time);
	}
}
//Y电机驱动函数，两个电机反向转动
void MotorYDriver(u16 plus,u8 dir,u16 time)
{
	u16 i;
	//方向控制
	if(dir == 1)      //down，1代表向下
	{
	  DIR1_L();
		DIR2_H();
	}
	else
  {
		DIR1_H();
		DIR2_L();
	}
	//脉冲控制
	for(i =0;i<plus;i++)
  {
		PUL1_H();
		PUL2_H();
		delay_us(time);
		PUL1_L();
		PUL2_L();
		delay_us(time);
	}
}

//移动笔函数
void Move(int x1,int y1)
{
	//抬起笔
	SetTim4Pwm(1,120);
	delay_ms(500);
	//向x方向移动
	if(x1>=0)
		MotorXDriver(x1,0,500); //移动x1
	else
		MotorXDriver(-x1,1,500);
	//向y方向移动
	if(y1>=0)
		MotorYDriver(y1,0,500);
	else
		MotorYDriver(-y1,1,500);	
      SetTim4Pwm(1,50);
     	delay_s(1);//确保真正放下
}
//画直线函数（可以画水平线和铅垂线）
void DrawLine(int x1,int y1)   //给终点坐标
{
	//定义局部变量
	long Fm = 0;  //定义每走一步的偏差判断
	int x0 = 0, y0= 0; //x0，y0为当前坐标，初始化为0
	u16 number_xy; //定义步数

		//直线插补处理
	if(x1>0&&y1>=0) //终点坐标在第一象限（含x正半轴，不含y正半轴）
	{
		number_xy = (x1+y1);  
		while(1)
		{    //向右走
			if(Fm>=0 && number_xy>0)  //Fm>=0 且没画完， 以步数为跳出条件，是点睛之笔
			{
				Fm -= y1;
				x0 += 1;
				y0 = y0;
				MotorXDriver(1,0,500); //调用电机驱动程序，正转，步进电机走一步，所以我的精度是蛮高的
				number_xy --;
			}	
					// 向上走
			if(Fm<0 && number_xy>0)  //Fm<0且没画完
			{
			   Fm += x1;
				 x0 = x0;
				 y0 += 1;
				 MotorYDriver(1,0,500); //调用电机驱动程序，正转
				 number_xy --;
			}	
			if(number_xy <= 0)   //写完跳出
				break;
			if(x0 == x1 && y0 == y1)//写到了也跳出 
				break;	
		}
	}
				
	if(x1<=0&&y1>0) //终点坐标在第二象限（含y正半轴，不含x负半轴）
	{ 
		x1 = abs(x1);
		number_xy = (x1+y1);  
		while(1)
		{   //向左走
			if(Fm>=0 && number_xy>0)  //Fm>=0且没画完
			{
				Fm -= y1;
				x0 += 1;
				y0 = y0;
			  MotorXDriver(1,1,500); //调用电机驱动程序，反转
				number_xy --;
			}
				// 向上走
			if(Fm<0 && number_xy>0)  //Fm<0且没画完
			{
				 Fm += x1;
				 x0 = x0;
				 y0 += 1;
				 MotorYDriver(1,0,500); //调用电机驱动程序，正转
			   number_xy --;
			}	
			if(number_xy <=0)   //写完跳出
				 break;	
			if(x0 == x1 && y0 == y1) 
					break;		
  	    }
	}
	if(x1<0&&y1<=0) //终点坐标在第三象限（含x负半轴，不含y负半轴）
	{ 
		x1 = abs(x1);
		y1 = abs(y1);
		number_xy = (x1+y1);  
		while(1)
		{   //向左走
			if(Fm>=0 && number_xy>0)  //Fm>=0且没画完
			{
				 Fm -= y1;
				 x0 += 1;
				 y0 = y0;
				 MotorXDriver(1,1,500); //调用电机驱动程序，反转
				 number_xy --;
			}
					//  向下
			if(Fm<0 && number_xy>0)  //Fm<0
			{
				Fm += x1;
				x0 = x0;
				y0 += 1;
			  MotorYDriver(1,1,500); //
				number_xy --;
			}
				if(number_xy <= 0)   //
						break;
				if(x0 == x1 && y0 == y1) 
						break;	
		}
	}
	if(x1>=0&&y1<0) //终点坐标在第四象限（含y负半轴，不含x正半轴）
	{ 
		y1= abs(y1);
		number_xy = (x1+y1);  
		while(1)
		{   //向右走
			if(Fm>=0 && number_xy>0)  //Fm>=0
			{
				Fm -= y1;
				x0 += 1;
				y0 = y0;
			  MotorXDriver(1,0,500); 
				number_xy --;
			}
				// 向上
			if(Fm<0 && number_xy>0)  //Fm<0
			{
				Fm += x1;
				x0 = x0;
				y0 += 1;
				MotorYDriver(1,1,500); 
				number_xy --;
			}
			if(number_xy <=0)   //
						break;
			if(x0 == x1 && y0 == y1) 
						break;
		}
	}
}
//画圆弧函数（逆圆）
void DrawCricle1(int x0,int y0,int x1,int y1,u16 r ,u16 q) // 给起点、终点坐标和半径、象限位置
{
	//定义局部变量
	int x = 0,y = 0; //x,y为当前坐标，初始化为0
	u16 number_xy; //定义步数
	number_xy = (abs(x1-x0)+abs(y1-y0));
	x = abs(x0);     //记录当前坐标的绝对值
	y = abs(y0); 
  long Fm = 0;	
  Fm = x*x+y*y-r*r;  //定义偏差
	if(q == 1)
	{
		while(1) //第一象限
		{    
			//圆弧插补处理，使用逆圆插补
			if(Fm >=0 && number_xy>0)
			{
				 Fm  = Fm - 2*abs(x)+1;
				 x = abs(x)- 1;
				 y = y;
				 MotorXDriver(1,1,500); //left
				 number_xy --;
			}
			if(Fm <0 && number_xy>0)
			{
				 Fm  = Fm + 2*abs(y)+1;
				 x = x;
				 y = abs(y)+1;
				 MotorYDriver(1,0,500); //up
				 number_xy --;
			}
			if(x == abs(x1) &&y == abs(y1)) 
				break;
			if(number_xy <= 0)   //写完跳出
				break;
		}
	}
	if(q == 2)//第二象限
	{
		while(1) 
		{  
			//圆弧插补处理，使用逆圆插补
			if(Fm >=0 &&number_xy>0)
			{
				 Fm  = Fm - 2*abs(y)+1;
				 x = x;
				 y = abs(y)-1;
				 MotorYDriver(1,1,500); //down
				 number_xy --;
			}
			if(Fm <0 &&number_xy>0)
			{
				 Fm  = Fm + 2*abs(x)+1;
				 x = abs(x)+1;
				 y = y;
				 MotorXDriver(1,1,500); //left
				 number_xy --;
			}
			if(x == abs(x1) &&y == abs(y1)) 
				break;
			if(number_xy <= 0)   //写完跳出
				break;
		}
	}
	if(q == 3)
	{
		while(1) //第三象限
		{	
			if(Fm >=0 && number_xy>0)
			{
				 Fm  = Fm - 2*abs(x)+1;
				 x = abs(x)-1;
				 y = y;
				 MotorXDriver(1,0,500); 
				 number_xy --;
			}
			if(Fm <0 && number_xy>0)
			{
				 Fm  = Fm + 2*abs(y)+1;
				 x = x;
				 y = abs(y)+1;
				 MotorYDriver(1,1,500); 
				 number_xy --;
			}
			if(x == abs(x1) &&y == abs(y1)) 
				break;
			if(number_xy <= 0)   //写完跳出
				break;
		}
	}
	if(q == 4)
	{
		while(1) //第四象限
		{   
			if(Fm >=0 && number_xy>0)
			{
				 Fm  = Fm - 2*abs(y)+1;
				 y = abs(y)-1;
				 x = x;
				 MotorYDriver(1,0,500); //up
				 number_xy --;
			}
			if(Fm <0 && number_xy>0)
			{
				 Fm  = Fm + 2*abs(x)+1;
				 y = y;
				 x = abs(x)+1;
				 MotorXDriver(1,0,500); //right
				 number_xy --;
			}
			if(x == abs(x1) &&y == abs(y1)) 
				break;
			if(number_xy <= 0)   //写完跳出
				break;
		}
	}
}



//画圆弧函数（顺圆）
void DrawCricle2(int x0,int y0,int x1,int y1,u16 r ,u16 q) // 给起点、终点坐标和半径
{
	//定义局部变量
	int x = 0,y = 0; //x,y为当前坐标，初始化为0
	u16 number_xy; //定义步数
	number_xy = (abs(x1-x0)+abs(y1-y0));
	x = abs(x0);     //记录当前坐标的绝对值
	y = abs(y0); 
  long Fm = 0;	
  Fm = x*x+y*y-r*r;  //定义偏差;
	if(q == 1)
	{
		while(1) //第一象限
		{    
			if(Fm >=0 && number_xy>0)
			{
				 Fm  = Fm - 2*abs(y)+1;
				 y = abs(y)- 1;
				 x = x;
				 MotorYDriver(1,1,500); //down
				 number_xy --;
			}
			if(Fm <0 && number_xy>0)
			{
				 Fm  = Fm + 2*abs(x)+1;
				 y = y;
				 x = abs(x)+1;
				 MotorXDriver(1,0,500); //right
				 number_xy --;
			}
			if(x == abs(x1) &&y == abs(y1)) 
				break;
			if(number_xy <= 0)   //写完跳出
				break;
		}
	}
	if(q == 2)//第二象限
	{
		while(1) 
		{  
			if(Fm >=0 &&number_xy>0)
			{
				 Fm  = Fm - 2*abs(x)+1;
				 y = y;
				 x = abs(x)-1;
				 MotorXDriver(1,0,500); //right
				 number_xy --;
			}
			if(Fm <0 &&number_xy>0)
			{
				 Fm  = Fm + 2*abs(y)+1;
				 y = abs(y)+1;
				 x = x;
				 MotorYDriver(1,0,500); //up
				 number_xy --;
			}
			if(x == abs(x1) &&y == abs(y1)) 
				break;
			if(number_xy <= 0)   //写完跳出
				break;
		}
	}
	if(q == 3)
	{
		while(1) //第三象限
		{
			if(Fm >=0 && number_xy>0)
			{
				Fm  = Fm - 2*abs(y)+1;
				 y = abs(y)- 1;
				 x = x;
				 MotorYDriver(1,0,500); //up
				 number_xy --;
			}
			if(Fm <0 && number_xy>0)
			{
				 Fm  = Fm + 2*abs(x)+1;
				 y = y;
				 x = abs(x)+1;
				 MotorXDriver(1,1,500); //left
				 number_xy --;
			}
			if(x == abs(x1) &&y == abs(y1)) 
				break;
			if(number_xy <= 0)   //写完跳出
				break;
		}
	}
	if(q == 4)
	{
		while(1) //第四象限
		{   
			if(Fm >=0 && number_xy>0)
			{
				 Fm  = Fm - 2*abs(x)+1;
				 y = y;
				 x = abs(x)-1;
				 MotorXDriver(1,1,500); //left
				 number_xy --;
			}
			if(Fm <0 && number_xy>0)
			{
				 Fm  = Fm + 2*abs(y)+1;
				 y = abs(y)+1;
				 x = x;
				 MotorYDriver(1,1,500); //down
				 number_xy --;
			}
			if(x == abs(x1) &&y == abs(y1)) 
				break;
			if(number_xy <= 0)   //跳出
				break;
		}
	}
}

椭圆插补找了一篇文献，具体可以参考知网逐点比较法斜椭圆弧插补 - 中国知网

具体代码如下：

椭圆插补
    斜椭圆算法代码：
#define suojian 1000000.0
#define pi 3.14159
//画斜椭圆函数（含标准）逆椭圆
void DrawEllipse(int a,int b,int dushu,u16 q) //给长、短半轴，偏移角度,和part
{ 
    int xe=0;
	int ye=0,xf=0,yf=0,xg=0,yg=0,xh=0,yh=0;	
	int x = 0,y = 0; //x,y为当前坐标，初始化为0
	u16 number_xy = 0; //定义步数
	float sinr = sin((dushu*pi/180));
	float cosr = cos((dushu*pi/180));
	float A= (a*a/suojian*sinr*sinr+b*b/suojian*cosr*cosr);
	float B= (a*a/suojian*cosr*cosr+b*b/suojian*sinr*sinr);
	float C= (2*cosr*sinr*(b*b-a*a))/suojian;
	long D = -a*a/suojian*b*b;   
	float E = C*C-4*A*B;
	float Fm = 0;

	xe =(int)(sqrt((4*B*D/suojian)/(E/suojian)));          
	ye =(int)((-C/(2*B))*sqrt((4*B*D/suojian)/(E/suojian)));   //E点坐标
	
	xf =(int)((-C/(2*A))*sqrt((4*A*D/suojian)/(E/suojian)));  
	yf =(int)(sqrt((4*A*D/suojian)/(E/suojian)));            //F点坐标
	
	xg =(int)(-sqrt((4*B*D/suojian)/(E/suojian)));
	yg =(int)((C/(2*B))*sqrt((4*B*D/suojian)/(E/suojian)));  // G点坐标
	
	xh =(int)((C/(2*A))*sqrt((4*A*D/suojian)/(E/suojian)));  
	yh =(int)(-sqrt((4*A*D/suojian)/(E/suojian)));           //H点坐标
	if(q == 1)
	{ 
		number_xy = (abs(xe-xf)+abs(ye-yf));
		x = xe; y = ye;
		while(1) //first part
		{    
			if(Fm >=0 && number_xy>0)
			{
				 Fm += (-2*A/suojian*x+A/suojian-C*y/suojian);
				 x = x-1;
				 y = y;
				 MotorXDriver(1,1,500); //left
				 number_xy --;
			}
			if(Fm <0&& number_xy>0)
			{
				 Fm += (2*B/suojian*y+B/suojian+C*x/suojian);
				 x = x;
				 y = y+1;
				 MotorYDriver(1,0,500); //up
				 number_xy --;
			}			
			if(number_xy <= 0)   //跳出
				break;		
		}
	}
	
	if(q == 2)
	{
		number_xy = (abs(xf-xg)+abs(yg-yf));
		x = xf; y = yf;
		while(1) // second part
		{    
			if(Fm >=0 && number_xy>0)
			{
				 Fm += (-2*B/suojian*y+B/suojian-C*x/suojian);
				 x = x;
				 y = y-1;
				 MotorYDriver(1,1,500); //down
				 number_xy --;
			}
			if(Fm <0 && number_xy>0)
			{
				 Fm  +=  (-2*A/suojian*x+A/suojian-C*y/suojian);
				 x = x-1;
				 y = y;
				 MotorXDriver(1,1,500); //left
				 number_xy --;
			}			

			if(number_xy <= 0)   //跳出
				break;
		}
	}
	
	if(q == 3)
	{
		number_xy = (abs(xh-xg)+abs(yg-yh));
		x = xg; y = yg;
		while(1) //third part
		{    
			if(Fm >=0 && number_xy>0)
			{
				 Fm +=  (2*A/suojian*x+A/suojian+C*y/suojian);
				 x = x+1;
				 y = y;
				 MotorXDriver(1,0,500); 
				 number_xy --;
			}
			if(Fm <0 && number_xy>0)
			{
				 Fm += (-2*B/suojian*y+B/suojian-C*x/suojian);
				 x = x;
				 y = y-1;
				 MotorYDriver(1,1,500); 
				 number_xy --;
			}
	
			if(number_xy <= 0)   //跳出
				break;
		}
	}
	
	if(q == 4)
	{
		number_xy = (abs(xh-xe)+abs(ye-yh));
		x = xh; y = yh;
		while(1) //fourth part
		{    
			if(Fm >=0 && number_xy>0)
			{
				 Fm += (2*B/suojian*y+B/suojian+C*x/suojian);
				 x = x;
				 y = y+1;
				 MotorYDriver(1,0,500); //up
				 number_xy --;
			}
			if(Fm <0 && number_xy>0)
			{
				 Fm  +=  (2*A/suojian*x+A/suojian+C*y/suojian);
				 x = x+1;
				 y = y;
				 MotorXDriver(1,0,500); //right
				 number_xy --;
			}		
			if(number_xy <= 0)   //跳出
				break;	
		}
	}
}



#define suojian 1000000.0
#define pi 3.14159
//画斜椭圆函数（含标准）顺圆
void DrawEllipse1(int a,int b,int dushu,u16 q)//给长、短半轴，偏移角度,和part
{
    int xe=0;
	int ye=0,xf=0,yf=0,xg=0,yg=0,xh=0,yh=0;	
	int x = 0,y = 0; //x,y为当前坐标，初始化为0
	u16 number_xy = 0; //定义步数
	float sinr = sin((dushu*pi/180));
	float cosr = cos((dushu*pi/180));
	float A= (a*a/suojian*sinr*sinr+b*b/suojian*cosr*cosr);
	float B= (a*a/suojian*cosr*cosr+b*b/suojian*sinr*sinr);
	float C= (2*cosr*sinr*(b*b-a*a))/suojian;
	long D = -a*a/suojian*b*b;   
	float E = C*C-4*A*B;
	float Fm = 0;

	xe =(int)(sqrt((4*B*D/suojian)/(E/suojian)));          
	ye =(int)((-C/(2*B))*sqrt((4*B*D/suojian)/(E/suojian)));   //E点坐标
	
	xf =(int)((-C/(2*A))*sqrt((4*A*D/suojian)/(E/suojian)));  
	yf =(int)(sqrt((4*A*D/suojian)/(E/suojian)));            //F点坐标
	
	xg =(int)(-sqrt((4*B*D/suojian)/(E/suojian)));
	yg =(int)((C/(2*B))*sqrt((4*B*D/suojian)/(E/suojian)));  // G点坐标
	
	xh =(int)((C/(2*A))*sqrt((4*A*D/suojian)/(E/suojian)));  
	yh =(int)(-sqrt((4*A*D/suojian)/(E/suojian)));           //H点坐标

	if(q == 1)
	{ 
		number_xy = (abs(xe-xf)+abs(ye-yf));
		x = xf; y = yf;
		while(1) //first part
		{    
			if(Fm >=0 && number_xy>0)
			{
				 Fm += (-2*B/suojian*y+B/suojian-C*x/suojian);
				 x = x;
				 y = y-1;
				 MotorYDriver(1,1,500); //down
				 number_xy --;
			}
			if(Fm <0&& number_xy>0)
			{
				 Fm += (2*A/suojian*x+A/suojian+C*y/suojian);
				 x = x+1;
				 y = y;
				 MotorXDriver(1,0,500); //right
				 number_xy --;
			}			
			if(number_xy <= 0)   //写完跳出
				break;		
		}
	}
	
	if(q == 2)
	{
		number_xy = (abs(xf-xg)+abs(yg-yf));
		x = xg; y = yg;
		while(1) // second part
		{    
			if(Fm >=0 && number_xy>0)
			{
				 Fm += (2*A/suojian*x+A/suojian+C*y/suojian);
				 x = x+1;
				 y = y;
				 MotorXDriver(1,0,500); //right
				 number_xy --;
			}
			if(Fm <0 && number_xy>0)
			{
				 Fm  +=  (2*B/suojian*y+B/suojian+C*x/suojian);
				 x = x;
				 y = y+1;
				 MotorYDriver(1,0,500); //up
				 number_xy --;
			}			

			if(number_xy <= 0)   //写完跳出
				break;

		}
	}
	
	if(q == 3)
	{
		number_xy = (abs(xh-xg)+abs(yg-yh));
		x = xh; y = yh;
		while(1) //third part
		{    
			if(Fm >=0 && number_xy>0)
			{
				 Fm +=  (2*B/suojian*y+B/suojian+C*x/suojian);
				 x = x;
				 y = y+1;
				 MotorYDriver(1,0,500); 
				 number_xy --;
			}
			if(Fm <0 && number_xy>0)
			{
				 Fm += (-2*A/suojian*x+A/suojian-C*y/suojian);
				 x = x-1;
				 y = y;
				 MotorXDriver(1,1,500); 
				 number_xy --;
			}
	
			if(number_xy <= 0)   //写完跳出
				break;
		}
	}
	
	if(q == 4)
	{
		number_xy = (abs(xh-xe)+abs(ye-yh));
		x = xe; y = ye;
		while(1) //fourth part
		{    
			if(Fm >=0 && number_xy>0)
			{
				 Fm += (-2*A/suojian*x+A/suojian-C*y/suojian);
				 x = x-1;
				 y = y;
				 MotorXDriver(1,1,500); //left
				 number_xy --;
			}
			if(Fm <0 && number_xy>0)
			{
				 Fm  +=  (-2*B/suojian*y+B/suojian-C*x/suojian);
				 x = x;
				 y = y-1;
				 MotorYDriver(1,1,500); //down
				 number_xy --;
			}		
			if(number_xy <= 0)   //写完跳出
				break;	
		}
	}
}

引入常量"suojian"是为了不让数据过大而导致计算错误。

由于步进电机走的步数必须是整数，因此切点坐标采用了强制转换(int)。

python验证斜椭圆算法

import math

xlist = []
ylist = []
a, b, r, x, y, s, c = 4000, 3200, 45, 0, 0, 0, 0
number_xy = 0
hudu = r * math.pi / 180.0
s = math.sin(hudu)
c = math.cos(hudu)
A = (a ** 2) * (s ** 2) + (b ** 2) * (c ** 2)
B = (a ** 2) * (c ** 2) + (b ** 2) * (s ** 2)
C = 2 * c * s * (b ** 2 - a ** 2)
D = -a * a * b * b
E = C * C - 4 * A * B
Fm = 0
xe = (int)(math.sqrt((4 * B * D) / E))
ye = (int)((-C / (2 * B)) * math.sqrt((4 * B * D) / E))
xf = (int)((-C / (2 * A)) * math.sqrt((4 * A * D) / E))
yf = (int)(math.sqrt((4 * A * D) / E))
xg = (int)(-math.sqrt((4 * B * D) / E))
yg = (int)((C / (2 * B)) * math.sqrt((4 * B * D) / E))
xh = (int)((C / (2 * A)) * math.sqrt((4 * A * D) / E))
yh = (int)(-math.sqrt((4 * A * D) / E))
number_xy = math.fabs(xf - xe) + math.fabs(yf - ye)
x, y = xe, ye
Fm = A * x * x + B * y * y + C * x * y + D
xlist.append(xe)
ylist.append(ye)

while(True):
    if(Fm>=0 and number_xy>0):
        Fm += -2 * A * x + A - C * y
        x = x-1
        y = y
        number_xy -=1
        xlist.append(x)
        ylist.append(y)
    if(Fm<0 and number_xy>0):
        Fm += 2 * B * y + B + C * x
        x = x
        y = y + 1
        number_xy -=1
        xlist.append(x)
        ylist.append(y)
    if(x == xf and y == yf):
        break
    if(number_xy <=0):
        break
print(xlist)
print(ylist)
str ='\n'
f=open('list2.txt','w')
f.write(str.join('%s' %id for id in xlist))
f=open('list3.txt','w')
f.write(str.join('%s' %id for id in ylist))

Matlab散点图分析

stm32圆弧插补程序,c语言,stm32,算法,1024程序员节正椭圆

stm32圆弧插补程序,c语言,stm32,算法,1024程序员节

 45度斜椭圆

tips：算法退出那里最好用步进电机步数走完作为退出条件，它最可靠。

代码还有很多可以优化的地方，但是效果已经挺不错了，供大家学习参考。

ps：我蛮无语的，本文其实是在2022-01月份写的，后面觉得把课程设计答案（自己做的）发在博客不太好，于是在3月份的时候就将博文删除了，可是没想到在我发文期间被有心人利用，原封不动复制我博客内容做成pdf文档发到某度文库等牟取私利，也不注明内容出处，有两个字叫“侵权”你懂吗？？？

所以今天干脆把之前写的博客恢复了（回收站里捡来的）。

本科某西南211，其实写的时候是大四上。。。。文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-776518.html

到了这里，关于步进电机驱动数控十字滑台直线、圆弧插补（附斜椭圆插补代码实现）的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容，请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章，希望大家以后多多支持TOY模板网！

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