目录
一.前言
二.代码
2.1 完整代码
2.2 预积分技术文章来源:https://www.toymoban.com/news/detail-776708.html
一.前言
Tracking::PreintegrateIMU()
是 Tracking
类中的一个成员函数,用于对从IMU(Inertial Measurement Unit,惯性测量单元)获取的数据进行预积分处理。预积分是视觉-惯性里程计(VIO)中的一个关键技术,它允许将多个IMU测量值整合到一个单一的预积分量中,从而在后续的优化过程中文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-776708.html
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