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目录
一.前言
二.代码
2.1 完整代码
2.2 预积分技术文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-776708.html
Tracking::PreintegrateIMU() 是 Tracking 类中的一个成员函数，用于对从IMU（Inertial Measurement Unit，惯性测量单元）获取的数据进行预积分处理。预积分是视觉-惯性里程计（VIO）中的一个关键技术，它允许将多个IMU测量值整合到一个单一的预积分量中，从而在后续的优化过程中文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-776708.html
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