6.地图保存与编辑
写在前面
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一、 安装NAV2_MAP_SERVER
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-nav2-map-server
二、 保存地图
ros2 run nav2_map_server map_saver_cli --help
可以看到有下面的用法
Usage:
map_saver_cli [arguments] [--ros-args ROS remapping args]
Arguments:
-h/--help
-t <map_topic>
-f <mapname>
--occ <threshold_occupied>
--free <threshold_free>
--fmt <image_format>
--mode trinary(default)/scale/raw
NOTE: --ros-args should be passed at the end of command line
我们的地图话题为map，文件名字我们用fishbot_map,所以有下面这个这样写的命令行。
ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -t map -f fishbot_map
接着我们就可以得到下面的两个文件
.
├── fishbot_map.pgm
└── fishbot_map.yaml
0 directories, 2 files
这两个文件就是对当前地图保存下来的文件，其中.pgm是地图的数据文件，.yaml后缀的是地图的描述文件。
三、 地图数据文件.pgm介绍
OccupancyGrid由一个.yaml格式的元数据文件，和.pgm图片格式的地图数据文件组成。从上节课建图后保存的文件也可以看出。
.
├── fishbot_map.pgm
└── fishbot_map.yaml
0 directories, 2 files
打开上节课建好的地图，观察下，你应该会有几点疑问：
- 不是说占据栅格地图每个栅格都有一个概率吗？为什么看不出来？
- 立方体内和圆柱体内和墙之外的区域为什么是灰色的？
原因如下：
- 一个栅格对应到图片上其实是一个像素，每一个像素的值在0-255之间，所以将像素值和占据率之间的映射即可，而像素值反应到图像上就是颜色的深浅，1.2图对应的像素颜色如下：
- 建图的时候物体内和墙之外的区域机器人并没有探索到，没有数据参考就认为其值是未知的。
四、地图描述文件.yaml介绍
除了fishbot_map.pgm文件外，还有另外一个fishbot_map.yaml的文件，fishbot_map.yaml文件是地图的配置文件，该文件内容如下：
image: fishbot_map.pgm
mode: trinary
resolution: 0.05
origin: [-3.37, -2.88, 0]
negate: 0
occupied_thresh: 0.65
free_thresh: 0.25
-
image：图像名称
-
mode：图像模式，默认为trinary(三进制)，还有另外两个可选项scale(缩放的)和raw(原本的值)。
-
resolution：分辨率，一个栅格对应的物理尺寸，单位为m。0.05则表示一个栅格为0.05m
-
origin：地图原点位置，单位是m。
-
negate：是否反转图像
-
cooupied_thresh：占据阈值
-
free_thresh：空闲阈值
如何在地图上找出机器人原点的像素位置？
-
图像的像素原点在左下角
-
借张图左边的0,0是地图原点，右边的图是图像的像素原点
-
假如机器人地图原点是[-3.37m, -2.88m]，除上分辨率则可得到像素原点[-67.4px,-57.6px]。
地图原点在x和y轴分别偏移[-67.4px,-57.6px]就到了像素原点，反过来说，地图原点就在像素原点的[67.4px,57.6px]处。
五、编辑地图
最后我们来说一下如何对地图进行编辑，地图编辑的方法有很多，你可以手动改图片，也可以通过opencv等图像处理库进行图像的去除噪点等操作。
这里小鱼介绍的是手动添加一个地图用PS进行编辑 。
打开网址：https://www.gaituya.com/ps/
接着点击文件打开选择我们的.pgm文件，即可看到下图。
接着小鱼将下面的正方形给补上。
保存后在文件选择导出为png格式即可，因为PS并不支持pgm格式的导出，所以我们选择png格式，幸运的是png格式的地图也是被map_server所支持的。
把导出的图片放到map文件夹下，接着我们需要修改下yaml配置文件中图片的后缀。文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-779655.html
image: fishbot_map.png
mode: trinary
resolution: 0.05
origin: [-3.37, -2.88, 0]
negate: 0
occupied_thresh: 0.65
free_thresh: 0.25
六、总结
到这里我们总算把地图搞定了，接下来我们一起搞定导航。文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-779655.html
到了这里，关于【ROS2机器人入门到实战】地图保存与编辑的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容，请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章，希望大家以后多多支持TOY模板网！
