1 Baxter工作站安装
1.1 安装Ubuntu20.04
1.2 安装ROS的noetic版本
1.3 安装环境依赖
- 进入终端依次执行以下命令：
sudo apt-get install python3-rosinstall
sudo apt-get install python3-rosdep
sudo apt-get install python3-pip
sudo pip3 install 6-rosdep
sudo 6-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
sudo apt-get install ros-noetic-spacenav-node
sudo apt-get install ros-noetic-effort-controllers
sudo apt-get install git-core python3-wstool python3-vcstools python3-rosdep ros-noetic-control-msgs ros-noetic-moveit-core
sudo apt-get install gazebo11 ros-noetic-gazebo-ros-control ros-noetic-gazebo-ros-pkgs ros-noetic-ros-control ros-noetic-control-toolbox ros-noetic-realtime-tools ros-noetic-ros-controllers ros-noetic-xacro python3-wstool ros-noetic-tf-conversions ros-noetic-kdl-parser
1.4 创建ROS工作空间并进行环境配置
- 创建工作空间
mkdir -p ros_ws/src
cd ros_ws
- 编译
catkin_make
catkin_make install
- 把工作空间地址加入环境变量
source ~/ros_ws/devel/bash.sh
或者添加到~/.bashrc文件，下次打开终端就不用执行手动执行这条命令了
echo "source ~/ros_ws/devel/bash.sh" >> ~/.bashrc
- 下载Baxter的SDK软件包
BaxterSDK软件包连接
选择Baxter的noetic版本下载，然后解压复制到工作空间的src下（~/ros_ws/src)
- 使用rosdep工具进行依赖包安装
cd ~/ros_ws/src
rosdep update
- 检查功能包缺失的依赖包
rosdep check --from-paths . --ignore-src --rosdistro noetic
- 安装缺失依赖包
rosdep install --from-paths . --ignore-src --rosdistro noetic -y
- 编译工作空间
cd ~/ros_ws
catkin_make
如果出现这个问题：Could not find a configuration file for package “ignition-common3-graphics” that exactly matches requested version “3.14.2”.则安装它。
sudo apt-get update
sudo apt-get install --only-upgrade libignition-common3-graphics-dev
- 通过baxter.sh文件配置Baxter机器人与PC的通信IP地址
进入刚下载的SDK软件包，复制~/ros_ws/src/baxter_noetic/baxter/baxter-master路径下的baxter.sh文件到/ros_ws路径下。
修改baxter.sh文件：
gedit ~/ros_ws/baxter.sh
修改baxter的序列号：baxter_hostname换为机器人实际的序列号，序列号在机器人背部的铭牌上看到。
baxter_hostname="baxter_hostname.local"
修改PC的IP地址：
your_IP="具体的IP"
可通过ifconfig查看IP地址
- 检查baxter.sh是否配置成功
cd ~/ros_ws
./baxter.sh sim # 仿真要加上sim
出现下图黄色前缀即配置成功
1.5 一些案例测试
1.5.1 使用Gazebo加载机器人模型
cd ~/ros_ws
./baxter.sh sim
roslaunch baxter_gazebo baxter_world.launch
参考资料
1 参考视频文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-781466.html
2 瑞森可文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-781466.html
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