ROS机器人应用（6）—— 激光雷达建图和导航-Toy模板网

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了ROS机器人应用（6）—— 激光雷达建图和导航。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方，请大家不吝赐教，您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

一、激光雷达建图

ssh -Y wheeltec@192.168.0.100
roslaunch turn_on_wheeltec_robot mapping.launch

激光雷达建图,ROS机器人,机器人

rviz

可以使用键盘控制、APP遥控、PS2遥控、航模遥控进行控制小车运动。
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# 一键保存
roslaunch turn_on_wheeltec_robot map_saver.launch

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保存方法2：

# 打开地图路径
cd /home/wheeltec/wheeltec_robot/src/turn_on_wheeltec_robot/map
# 保存地图
rosrun map_server map_saver -f 地图名

# 文件挂载
sudo mount -t nfs 192.168.0.100:/home/wheeltec/wheeltec_robot /mnt

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注：地图文件可以使用PhotoShop进行编辑

建图
mapping.launch
小车初始化节点：turn_on_wheeltec_robot.launch
雷达节点：rplidar.launch
gmapping建图节点：algorithm_gmapping.launch

sudo mount -t nfs 192.168.0.100:/home/wheeltec/wheeltec_robot /mnt

mapping.launch 修改mapping_model 的default值
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ssh -Y wheeltec@192.168.0.100

gmapping
目前比较常用的建图算法。构建大地图时所需内存和计算量都会增加，因此
不适合构建大场景地图。因为没有回环检测，所以在回环闭合时可能会造成地图错位。
hector
不需要里程计，人抱着小车走也可以建图。效果不如gmapping，适合因条
件限制没有里程计的机器人。

建图时转向速度尽量缓慢，建议0.1rad/s 以下。

cartographer
直接订阅odom，不需要robot_pose_ekf。其tf 发布频率200HZ 大于
robot_pose_ekf 的20HZ，robot_pose_ekf 发布的tf 会被覆盖。
karto
与gmapping 差不多，更适合用于创建大地图，同时其地图刷新比较慢。