4.使用RCLCPP编写节点
写在前面
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节点需要存在于功能包当中、功能包需要存在于工作空间当中。所以我们要想创建节点，就要先创建一个工作空间，再创建功能包。
1.创建工作空间和功能包
1.1 工作空间
工作空间就是文件夹，所以很简单。
cd d2lros2/chapt2/
mkdir -p chapt2_ws/src/
1.2 创建example_cpp功能包
创建example_cpp功能包，使用ament-cmake作为编译类型，并为其添加rclcpp依赖。
cd chapt2_ws/src
ros2 pkg create example_cpp --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp
大家可以手写一下这个代码，感受一下。现在小鱼来讲一讲这条命令的含义和参数。
- pkg create 是创建包的意思
- –build-type 用来指定该包的编译类型，一共有三个可选项
ament_python、ament_cmake、cmake - –dependencies 指的是这个功能包的依赖，这里小鱼给了一个ros2的C++客户端接口
rclcpp
打开终端，进入chapt2_ws/src运行上面的指令，创建完成后的目录结构如下：
.
└── src
└── example_cpp
├── CMakeLists.txt
├── include
│ └── example_cpp
├── package.xml
└── src
5 directories, 2 files
2.创建节点
接着我们在example_cpp/src下创建一个node_01.cpp文件，创建完成后的目录结构如下：
3.编写代码
3.1 编写代码
继续跟着小鱼一起输入代码，输入的时候可以边输边理解。
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
int main(int argc, char **argv)
{
/* 初始化rclcpp */
rclcpp::init(argc, argv);
/*产生一个node_01的节点*/
auto node = std::make_shared<rclcpp::Node>("node_01");
// 打印一句自我介绍
RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "node_01节点已经启动.");
/* 运行节点，并检测退出信号 Ctrl+C*/
rclcpp::spin(node);
/* 停止运行 */
rclcpp::shutdown();
return 0;
}
3.2 修改CmakeLists
在node_01.cpp中输入上面的内容后，还需要修改一下CMakeLists.txt。将其添加为可执行文件，并使用install指令将其安装到install目录。
在CmakeLists.txt最后一行加入下面两行代码。
add_executable(node_01 src/node_01.cpp)
ament_target_dependencies(node_01 rclcpp)
添加这两行代码的目的是让编译器编译node_01这个文件，接着在上面两行代码下面添加下面的代码。
install(TARGETS
node_01
DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)
2.编译运行节点
在chapt2_ws下依次输入下面的命令
2.1 编译节点
colcon build
2.2 source环境
source install/setup.bash
2.3 运行节点
ros2 run example_cpp node_01
不出意外，你可以看到
3.测试
当节点运行起来后，可以再尝试使用ros2 node list 指令来查看现有的节点。这个时候你应该能看到：
文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-782000.html
4.总结
至此，相信你已经掌握了如何编写一个C++版本的ros2节点了，但是这仅仅是编写ROS2节点方式之一，相比之下，小鱼更推荐你使用面向对象的方式编写节点，在进阶篇小鱼将会向你展示其写法。文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-782000.html
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