有时候当配置完move_base各个文件,准备开启move_base节点愉快的进行导航时,打开Rviz,使用2D Nav Goal工具发布了一个目标点,会出现全局规划路径,但机器人不动,开启move_base节点的终端出现以下错误:
[ERROR] [1669281693.716503087, 871.669000000]: Extrapolation Error: Lookup would require extrapolation -0.044000000s into the future. Requested time 871.665000000 but the latest data is at time 871.621000000, when looking up transform from frame [odom] to frame [map]
[ERROR] [1669281693.716542307, 871.669000000]: Global Frame: odom Plan Frame size 156: map
1.两个控制器之间时间不同步
我刚开始以为这个问题是两个控制器之间时间不同步的问题,但仿真平台不存在时间不同步的问题,我在仿真平台跑也出现了上图错误,于是排除时间不同步的可能。
关于时间不同步问题的解决可查看这篇文章。
2.修改代价地图配置参数
网上找了一圈也没解决,最后我分析了一下这个错误,感觉跟坐标变换和时间戳有关,下面那个错误又提到Global Frame,odom Plan Frame这些关键词,我怀疑是move_base的配置文件中哪个坐标系配置错了,或者坐标变换发布频率不一致。
经过分析后,需要做以下配置:
这是move_base的启动节点,需要对框出来的两个跟代价地图配置有关的文件进行配置:
局部代价地图中,主要是前三项,update_frequency的数值要和其他几个频率一致,这里的global_frame一定要是odom
全局代价地图中,也是前三项,update_frequency的数值要和其他几个频率一致,这里的global_frame是map
到这为止,修改完应该可以进行导航了,但是当进行实物小车导航时,可能会出现如下错误:
这个可能是footprint参数设置的格式不对,正确的格式应该是一个数组,对应的文件在costmap_common_params.yaml,代价地图基本常规文件中,在move_base启动launch文件中一般是前两个。
如果是圆形底盘就配置robot_radius参数(半径),如果是多边形底盘,就配置footprint参数
如果这样还不能解决的话,可以更新升级一下move_base功能包文章来源:https://www.toymoban.com/news/detail-782561.html
sudo apt-get upgrade
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到了这里,关于【问题解决】 Extrapolation Error: Lookup would require extrapolation -0.044000000s into the future的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容,请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章,希望大家以后多多支持TOY模板网!