【问题解决】 Extrapolation Error: Lookup would require extrapolation -0.044000000s into the future

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了【问题解决】 Extrapolation Error: Lookup would require extrapolation -0.044000000s into the future。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方,请大家不吝赐教,您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

有时候当配置完move_base各个文件,准备开启move_base节点愉快的进行导航时,打开Rviz,使用2D Nav Goal工具发布了一个目标点,会出现全局规划路径,但机器人不动,开启move_base节点的终端出现以下错误:

[ERROR] [1669281693.716503087, 871.669000000]: Extrapolation Error: Lookup would require extrapolation -0.044000000s into the future.  Requested time 871.665000000 but the latest data is at time 871.621000000, when looking up transform from frame [odom] to frame [map]

[ERROR] [1669281693.716542307, 871.669000000]: Global Frame: odom Plan Frame size 156: map

extrapolation error: lookup would require extrapolation into the future. req,问题解决,ros,slam,机器人

1.两个控制器之间时间不同步

我刚开始以为这个问题是两个控制器之间时间不同步的问题,但仿真平台不存在时间不同步的问题,我在仿真平台跑也出现了上图错误,于是排除时间不同步的可能。

关于时间不同步问题的解决可查看这篇文章。

2.修改代价地图配置参数 

网上找了一圈也没解决,最后我分析了一下这个错误,感觉跟坐标变换和时间戳有关,下面那个错误又提到Global Frame,odom Plan Frame这些关键词,我怀疑是move_base的配置文件中哪个坐标系配置错了,或者坐标变换发布频率不一致。

经过分析后,需要做以下配置:

这是move_base的启动节点,需要对框出来的两个跟代价地图配置有关的文件进行配置:

extrapolation error: lookup would require extrapolation into the future. req,问题解决,ros,slam,机器人

 局部代价地图中,主要是前三项,update_frequency的数值要和其他几个频率一致,这里的global_frame一定要是odom

extrapolation error: lookup would require extrapolation into the future. req,问题解决,ros,slam,机器人

全局代价地图中,也是前三项,update_frequency的数值要和其他几个频率一致,这里的global_frame是map

extrapolation error: lookup would require extrapolation into the future. req,问题解决,ros,slam,机器人


到这为止,修改完应该可以进行导航了,但是当进行实物小车导航时,可能会出现如下错误:

extrapolation error: lookup would require extrapolation into the future. req,问题解决,ros,slam,机器人

这个可能是footprint参数设置的格式不对,正确的格式应该是一个数组,对应的文件在costmap_common_params.yaml,代价地图基本常规文件中,在move_base启动launch文件中一般是前两个。

extrapolation error: lookup would require extrapolation into the future. req,问题解决,ros,slam,机器人

如果是圆形底盘就配置robot_radius参数(半径),如果是多边形底盘,就配置footprint参数

extrapolation error: lookup would require extrapolation into the future. req,问题解决,ros,slam,机器人

如果这样还不能解决的话,可以更新升级一下move_base功能包

sudo apt-get upgrade

 文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-782561.html

到了这里,关于【问题解决】 Extrapolation Error: Lookup would require extrapolation -0.044000000s into the future的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容,请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章,希望大家以后多多支持TOY模板网!

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处: 如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请点击违法举报进行投诉反馈,一经查实,立即删除!

领支付宝红包 赞助服务器费用

相关文章

  • Pycharm在下载第三方库的时候,遇到的问题 ERROR: Could no find a version that satisfies the requirement xxx 解决方法

    这次由于作业的需要,需要在 Pycharm 上下载第三方库(numpy、matplotlib、opencv-python),遇到了一堆的 BUG ;然后也在解决这些 BUG 上面花费了许多的时间;但也有许多的收获,毕竟人生的意义就在于不断的发现问题,并去寻找解决问题的方法。 1.在使用 pip 安装第三方库的时候

    2024年02月05日
    浏览(86)
  • ERROR: Invalid requirement: ‘==‘ 解决python报错

    ERROR: Invalid requirement: \\\'==\\\' 错误:无效的要求: \\\'==\\\' 今天安装 selenium包时突然触发这个报错,这个错误通常出现在使用pip安装Python包时,报错的原因是需要注意的是 == 前后没有空格 ,若是加空格就会出现上述报错。 例如: 安装指定版本的 selenium比较简单,直接: 在服务器上安

    2024年02月11日
    浏览(39)
  • error: Microsoft Visual C++ 14.0 is required问题解法

    问题: 在pip安装wordcloud第三方库时,弹出一片红色提示错误,其中有一行写道:“error: Microsoft Visual C++ 14.0 is required. Get it with Microsoft Visual C++ Build Tools...” 安装wordcloud第三方库失败。 知识点: 有些第三方库是可以用pip直接下载安装,有些第三方库,比如这里的 wordcloud ,通

    2024年02月04日
    浏览(44)
  • [kafka] 消费没有数据的问题解决Group coordinator lookup failed: The coordinator is not available

    [kafka] 消费没有数据的问题解决Group coordinator lookup failed: The coordinator is not available 目录 前言 一、解决问题 在项目中使用了kafka,生产者可以正常的往里放数据,但是消费者无法获取数据,通过kafka命令获取也无法获取,观察控制台发现,报了如下错误。 排查发现topic中没有

    2024年02月07日
    浏览(38)
  • 解决error: Microsoft Visual C++ 9.0 is required

    解决error: Microsoft Visual C++ 9.0 is required 现象: 安装pyocbd时报错,提示报错内容如下 解决方案 网上大多解决方案都是下载 vspython27.msi,但是官网链接都已失效。 经验证,以下方式可解决: 打开网址:https://www.lfd.uci.edu/~gohlke/pythonlibs/#twisted 找到相应扩展:pyodbc‑4.0.28‑cp27‑

    2024年02月15日
    浏览(39)
  • 【解决】:error:Microsoft Visual C++ 14.0 is required.报错

    有时候在新电脑上要安装个Python包,会出现这个问题,所以专门写篇文章做个记录,方便以后好找。 问题表现: 从上图中可以看到错误 error: Microsoft Visual C++ 14. 0 or greater is required. Get it with Microsoft C++Build Tools:https://visualstudio.microsoftcom/visual-cpp-build-tools/ 1、下载Microsoft Visua

    2024年02月12日
    浏览(52)
  • error: Microsoft Visual C++ 14.0 is required快速解决办法

    当报错error: Microsoft Visual C++ 14.0 is required时我们只需要看上一行的 building \\\'xxx\\\' extension,比如我报的是building \\\'dukpy._dukpy\\\' extension  那只需要到https://www.lfd.uci.edu/~gohlke/pythonlibs/搜索dukpy 下载对应的whl ,再到whl文件所在的目录执行

    2024年02月12日
    浏览(47)
  • flutter release 报错 Error: SocketException: Failed host lookup:

    flutter 的 debug 模式没有任何问题 ,打了release 包后一直报下面的错,查了一下是 因为没有网络权限 Error: SocketException: Failed host lookup: \\\'yomi-test-aws-sg.yomigame.games\\\' (OS Error: No address associated with hostname, errno = 7) 按照下面的来解决 Flutter 网络请求报错 Failed host lookup: 一、如果是iOS真机

    2024年04月27日
    浏览(38)
  • Linux 动态库跨库调用 symbol lookup error原因详解

    今天调试了一个程序,发现symbol lookup error,本想网上找一下方法解决算了怎料找了半天都没写根因的文章,好不容易找到一篇类似的,竟然要收费! 自此打算分析一下,symbol lookup error无非就是链接和库的查找问题。 先说我的应用场景(简化): 主程序(main)调用A(libef

    2024年02月10日
    浏览(42)
  • 【pycocotools包安装问题】error: Microsoft Visual C++ 14.0 or greater is required

    问题描述: Windows安装 pip install pycocotools 出现问题。显示  error: Microsoft Visual C++ 14.0 or greater is required. Get it with \\\"Microsoft C++ Build Tools\\\": https://visualstudiomicrosoft.com/visual-cpp-build-tools/ 解决方法:如果现在你很着急,建议跳过方法一直接看方法二。如果你经常去复现他人的程序,建

    2024年02月06日
    浏览(57)

觉得文章有用就打赏一下文章作者

支付宝扫一扫打赏

博客赞助

微信扫一扫打赏

请作者喝杯咖啡吧~博客赞助

支付宝扫一扫领取红包,优惠每天领

二维码1

领取红包

二维码2

领红包