ABB机器人RobotStudio编程指令大全-Toy模板网

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ABB编程指令大全
指令类型	指令	说明
程序的调用	ProcCall	调用例行程序
程序的调用	CallByVar	经过带变量的例行程序名称调用例行程序
程序的调用	RETURN	返回原例行程序
例行程序内的逻辑控制	CompactIF	假如条件知足，就履行一条指令
例行程序内的逻辑控制	IF	当知足不一样的条件时，履行对应的程序
例行程序内的逻辑控制	FOR	依据指定的次数，重复履行对应的程序
例行程序内的逻辑控制	WHILE	假如条件知足，重复履行对应的程序
例行程序内的逻辑控制	TEST	对一个变量进行判断，进而履行不一样的程序
例行程序内的逻辑控制	GOTO	跳转到例行程序内标签的地点
例行程序内的逻辑控制	Label	跳转标签
停止程序履行	Stop	停止程序履行
停止程序履行	EXIT	停止程序履行并严禁在停止处再开始
停止程序履行	Break	暂时停止程序的履行，用于手动调试
停止程序履行	ExitCycle	中止当前程序的运行并将程序指针PP复位到主程序的第一条指令。如果选择了程序连续运行模式，程序将从主程序的第一句重新执行
赋值指令	:=	对程序数据进行赋值
等候指令	WaitTime	等候一个指定的时间程序再往下履行
等候指令	WaitUntil	等候一个条件知足后程序持续往下履行
等候指令	WaitDI	等候一个输入信号状态为设定值
等候指令	WaitDO	等候一个输出信号状态为设定值
程序说明	comment	对程序进行说明
程序模块加载	Load	从机器人硬盘加载一个程序模块到运转内存
程序模块加载	UnLoad	从运转内存中卸载一个程序模块
程序模块加载	StartLoad	在程序履行的过程中 , 加载一个程序模块到运转内存中
程序模块加载	WaitLoad	当 StartLoad 使用后，使用此指令将程序模块连结到任务中使用
程序模块加载	CancelLoad	撤消加载程序模块
程序模块加载	CheckProgRef	检查程序引用
程序模块加载	Save	保留程序模块
程序模块加载	EraseModule	从运转内存删除程序模块
变量功能	TryInt	判断数据是不是有效的整数
变量功能	OpMode	读取目前机器人的操作模式
变量功能	RunMode	读取目前机器人程序的运转模式
变量功能	NonMotionMode	读取程序任务目前能否无运动的履行模式
变量功能	Dim	获得一个数组的维数
变量功能	Present	读取带参数例行程序的可选参数值
变量功能	IsPers	判断一个参数是不是可变量
变量功能	IsVar	判断一个参数是不是变量
变换功能	StrToByte	将字符串变换为指定格式的字节数据
变换功能	ByteTostr	将字节数据变换成字符串
速度设定	MaxRobspeed	获得目前型号机器人可实现的最大 TCP速度
速度设定	VelSet	设定最大的速度与倍率
速度设定	SpeedRefresh	更新目前运动的速度倍率
速度设定	Accset	定义机器人的加快度
速度设定	WorldAccLim	设定大地坐标中工具与载荷的加快度
速度设定	PathAccLim	设定运动路径中 TCP的加快度
轴配置管理	ConfJ	关节运动的轴配置控制
轴配置管理	ConfL	线性运动的轴配置控制
奇怪点的管理	SingArea	设定机器人运动时，在奇怪点的插补方式
地点偏置功能	PDispOn	激活地点偏置
地点偏置功能	PDispSet	激活指定数值的地点偏置
地点偏置功能	PDispOff	封闭地点偏置
地点偏置功能	EOffsOn	激活外轴偏置
地点偏置功能	EOffsSet	激活指定数值的外轴偏置
地点偏置功能	EOffsOff	封闭外轴地点偏置
地点偏置功能	DefDFrame	经过三个地点数据计算出地点的偏置
地点偏置功能	DefFrame	经过六个地点数据计算出地点的偏置
地点偏置功能	ORobT	从一个地点数据删除地点偏置
地点偏置功能	DefAccFrame	从原始位代和替代位代定义一个框架
软伺服功能	SoftAct	激活一个或多个轴的软伺服功能封闭软伺服功能
软伺服功能	SoftDeact	封闭软伺服功能
机器人参数调整功能	TuneServo	伺服调整
机器人参数调整功能	TuneReset	伺服调整复位
机器人参数调整功能	PathResol	几何路径精度调整
机器人参数调整功能	CirPathMode	在圆弧插补运动时，工具姿态的变换方式
空间监控管理	WZBoxDef	定义一个方形的监控空间
空间监控管理	WZCylDef	定义一个圆柱形的监控空间
空间监控管理	WZSphDef	定义一个球形的监控空间
空间监控管理	WZHomejointDef	定义一个关节轴坐标的监控空间
空间监控管理	WZLimjointDef	定义一个限制为不行进入的关节轴坐标监控空间
空间监控管理	WZLimsup	激活一个监控空间并限制为不行进入
空间监控管理	WZDOSet	激活一个监控空间并与一个输出信号关系
空间监控管理	WZEnable	激活一个暂时的监控空间
空间监控管理	WZFree	封闭一个暂时的监控空间
机器人运动控制	MoveC	TCP圆弧运动
机器人运动控制	MoveJ	关节运动
机器人运动控制	MoveL	TCP线性运动
机器人运动控制	MoveAbsJ	轴绝对角度地点运动
机器人运动控制	MoveExtJ	外面直线轴和旋转轴运动
机器人运动控制	MoveCDO	TCP圆弧运动的同时触发一个输出信号
机器人运动控制	MoveJDO	关节运动的同时触发一个输出信号
机器人运动控制	MoveLDO	TCP线性运动的同时触发一个输出信号
机器人运动控制	MoveCSync	TCP圆弧运动的同时履行一个例行程序
机器人运动控制	MoveJSync	关节运动的同时履行一个例行程序
机器人运动控制	MoveLSync	TCP线性运动的同时履行一个例行程序
搜寻功能	SearchC	TCP圆弧搜寻运动
搜寻功能	SCarchL	TCP线性搜寻运动
搜寻功能	SearchExtJ	外轴搜寻运动
指定地点触发信号与中断功能	TriggIO	定义触发条件在一个指定的地点触发输出信号
指定地点触发信号与中断功能	TriggInt	定义触发条件在一个指定的地点触发中断程序
指定地点触发信号与中断功能	TriggCheckIO	定义一个指定的位仪进行 I/O 状态的检查
指定地点触发信号与中断功能	TrjggEquip	定义触发条件在一个指定的地点触发输出信号，并对信号响应的延缓进行赔偿设定
指定地点触发信号与中断功能	TriggRampAO	定义触发条件在一个指定的地点触发模拟输出信号，并对信号响应的延缓进行赔偿设定
指定地点触发信号与中断功能	TriggC	带触发事件的的圆弧运动
指定地点触发信号与中断功能	TriggJ	带触发事件的关节运动
指定地点触发信号与中断功能	TriggL	带触发事件的的线性运动
指定地点触发信号与中断功能	TriggLI0s	在一个指定的地点触发输出信号的线性运动
指定地点触发信号与中断功能	StepBwdPath	在 RESTART的事件程序中进行路径的返回
指定地点触发信号与中断功能	TriggStopProc	在系统中创立一个监控办理，用于在 STOP和 QSTOP中需要信号复位和程序数据复位的操作
指定地点触发信号与中断功能	TriggSpeed	定义模拟输出信号与实质 TCP速度之间的配合
犯错或中断时的运动控制	StopMove	停止机器人运动
犯错或中断时的运动控制	StartMove	从头启动机器人运动
犯错或中断时的运动控制	StartMoveRetry	从头启动机器人运动及有关的参数设定
犯错或中断时的运动控制	StopMoveReset	对停止运动状态复位，但不从头启动机器人运动
犯错或中断时的运动控制	StorePath	储藏已生成的近来路径（此功能需要选项“ Pathrecovery”配合）
犯错或中断时的运动控制	RestoPath	从头生成以前储藏的路径（此功能需要选项“ Pathrecovery”配合）
犯错或中断时的运动控制	C1earPath	在目前的运动路径级别中，清空整个运动路径
犯错或中断时的运动控制	PathLevel	获得目前路径级别
犯错或中断时的运动控制	SyncMoveSuspend	在 StorePath的路径级别中暂停同步坐标的运动（此功能需要选项“ Pathrecovery”配合）
犯错或中断时的运动控制	SyncMoveResume	在 StorePath的路径级别中重返同步坐标的运动（此功能需要选项“ Pathrecovery”配合）
犯错或中断时的运动控制	IsStopMoveAct	获得目前停止运动标记符
外轴的控制	DeactUnit	封闭一个外轴单元
外轴的控制	ActUnit	激活一个外轴单元
外轴的控制	MechUnitLoad	定义外轴单元的有效载荷
外轴的控制	GetNextMechUnit	检索外轴单元在机器人系统中的名字
外轴的控制	IsMechUnitActive	检查外轴单元状态是激活 / 封闭
独立轴控制	IndAMove	将一个轴设定为独立轴模式并进行绝对地点方式运动（这些功能需要选项“ Independentmovement”配合）
独立轴控制	IndCMove	将一个轴设定为独立轴模式并进行连续方式运动（这些功能需要选项“ Independentmovement”配合）
独立轴控制	IndDMove	将一个轴设定为独立轴模式并进行角度方式运动（这些功能需要选项“ Independentmovement”配合）
独立轴控制	IndRMove	将一个轴设定为独立轴模式并进行相对地点方式运动（这些功能需要选项“ Independentmovement”配合）
独立轴控制	IndReset	撤消独立轴模式（这些功能需要选项“ Independentmovement”配合）
独立轴控制	Indlnpos	检查独立轴能否己抵达指定地点（这些功能需要选项“ Independentmovement”配合）
独立轴控制	Indspeed	检查独立轴能否己抵达指定的速度（这些功能需要选项“ Independentmovement”配合）
路径修正功能	CorrCon	连结一个路径修正生成器（此功能需要选项“ PathoffsetorRobotWare-Arcsensor"配合）
路径修正功能	Corrwrite	将路径坐标系统中的修正当写到修正生成器（此功能需要选项“ PathoffsetorRobotWare-Arcsensor"配合）
路径修正功能	CorrDiscon	断开一个已连结的路径修正生成器（此功能需要选项“ PathoffsetorRobotWare-Arcsensor"配合）
路径修正功能	CorrClear	撤消全部已连结的路径修正生成器（此功能需要选项“ PathoffsetorRobotWare-Arcsensor"配合）
路径修正功能	CorfRead	读取全部已连结的路径修正生成器的总修正当（此功能需要选项“ PathoffsetorRobotWare-Arcsensor"配合）
路径记录功能	PathRecStart	开始记录机器人的路径（此功能需要选项“ Pathrecovery ”配合）
路径记录功能	PathRecstop	停止记录机器人的路径（此功能需要选项“ Pathrecovery ”配合）
路径记录功能	PathRecMoveBwd	机器人依据记录的路径作退后运动（此功能需要选项“ Pathrecovery ”配合）
路径记录功能	PathRecMoveFwd	机器人运动到履行 PathRecMoveFwd这个指令的地点上（此功能需要选项“ Pathrecovery ”配合）
路径记录功能	PathRecValidBwd	检查能否已激生路径记录和能否有可退后的路径（此功能需要选项“ Pathrecovery ”配合）
路径记录功能	PathRecValidFwd	检查能否有可向前的记录路径（此功能需要选项“ Pathrecovery ”配合）
输送链追踪功能	WaitW0bj	等候输送链上的工件坐标（此功能需要选项“ Conveyortracking ”配合）
输送链追踪功能	DropW0bj	放弃输送链上的工件坐标（此功能需要选项“ Conveyortracking ”配合）
传感器同步功能	WaitSensor	将一个在开始窗口的对象与传感器设施关系起来（此功能要选项“ Sensorsynchronization ”配合）
传感器同步功能	SyncToSensor	开始／停止机器人与传感器设施的运动同步（此功能要选项“ Sensorsynchronization ”配合）
传感器同步功能	DropSensor	断开目前对象的连结（此功能要选项“ Sensorsynchronization ”配合）
有效载荷与碰撞检测	MotlonSup	激活／封闭运动监控（此功能需要选项“ collisiondetection”配合）
有效载荷与碰撞检测	LoadId	工具或有效载荷的辨别（此功能需要选项“ collisiondetection”配合）
有效载荷与碰撞检测	ManLoadId	外轴有效载荷的辨别（此功能需要选项“ collisiondetection”配合）
对于地点的功能	Offs	对机器人地点进行偏移
对于地点的功能	RelTool	对工具的位程和姿态进行偏移
对于地点的功能	Cpos	读取机器人目前的 X、Y、Z
对于地点的功能	CRobT	读取机器人目前的 robtarget
对于地点的功能	CJointT	读取机器人目前的关节轴角度
对于地点的功能	ReadMotor	读取轴电动机目前的角度
对于地点的功能	CTool	读取工具坐标目前的数据
对于地点的功能	CW0bj	读取工件坐标目前的数据
对于地点的功能	MirPos	镜像一个地点
对于地点的功能	CalcJointT	从 robtarget计算出 jointtarget
对于地点的功能	Distance	计算两个地点的距离
对于地点的功能	PFRestart	检查当路径因电源封闭而中断的时候
对于地点的功能	CSpeedOverride	读取目前使用的速度倍率
对于地点的功能	Ca1cRobT	从 jointtarget计算出 robtarget
对输入／输出信号的值进行设定	InvertDO	对一个数字输出信号的值置反
对输入／输出信号的值进行设定	InvertDO PulseDO	数字输出信号进行脉冲输出
对输入／输出信号的值进行设定	Reset	将数字输出信号置为 O
对输入／输出信号的值进行设定	Set	将数字输出信号置为 l
对输入／输出信号的值进行设定	SetAO	设定模拟输出信号的值
对输入／输出信号的值进行设定	SetDO	设定数字输出信号的值
对输入／输出信号的值进行设定	SetGO	设定组输出信号的值
读取输入／输出信号值	AOutput	读取模拟输出信号的目前值
读取输入／输出信号值	DOutput	读取数字输出信号的目前值
读取输入／输出信号值	Goutput	读取组输出信号的目前值
读取输入／输出信号值	TestDI	检查一个数字输入信号已置 1
读取输入／输出信号值	ValidIO	检查 1/0 信号能否有效
读取输入／输出信号值	WaitDI	等候一个数字输入信号的指定状态
读取输入／输出信号值	WaitDO	等候一个数字输出信号的指定状态
读取输入／输出信号值	WaitGI	等候一个组输入信号的指定值
读取输入／输出信号值	WaitGO	等候一个组输出信号的指定值
读取输入／输出信号值	WaitAI	等候一个模拟输入信号的指定值
读取输入／输出信号值	WaitAO	等候一个模拟输出信号的指定值
模块的控制	IODisable	文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-783161.html 封闭一个I/O模块
模块的控制	I0Enable	开启一个I/O模块
示教器上人机界面的功能	IPErase	清屏
示教器上人机界面的功能	TPWrite	在示教器操作界面写信息
示教器上人机界面的功能	ErrWrite	在示教器事件日志中写报警信息并储藏
示教器上人机界面的功能	TPReadFK	互动的功能键操作
示教器上人机界面的功能	TPReadNum	互动的数字键盘操作
示教器上人机界面的功能	TPShow	经过 RAPID程序翻开指定的窗日
经过串口进行读写	Open	翻开串口
经过串口进行读写	Write	对串口进行写文本操作
经过串口进行读写	Close	封闭串口
经过串口进行读写	WriteBin	写一个二进制数的操作
经过串口进行读写	WriteAnyBin	写随意二进制数的操作
经过串口进行读写	WriteStrBin	写字符的操作
经过串口进行读写	Rewind	设定文件开始的地点
经过串口进行读写	ClearIOBuff	清空串口的输入缓冲
经过串口进行读写	ReadAnyBin	从串口读取随意的二进制数
经过串口进行读写	ReadNum	读取数字量
经过串口进行读写	Readstr	读取字符串
经过串口进行读写	ReadBin	从二进制串口读取数据
经过串口进行读写	ReadStrBin	从二进制串口读取字符串
Sockets通讯	SocketCreate	创立新的 socket
Sockets通讯	SocketConnect	连结远程计算机
Sockets通讯	Socketsend	发送数据到远程计算机
Sockets通讯	SocketReceive	从远程计算机接收数据
Sockets通讯	SocketClose	封闭 socket
Sockets通讯	SocketGetStatus	获得目前 socket 状态
中断设定	CONNECT	连结一其中断符号到中断叹序
中断设定	ISignalDI	使用一个数字输入信号触发中断
中断设定	ISignalDO	使甲一个数字输出信号触发中断
中断设定	ISignalGI	使用一个组输入信号触发中断
中断设定	ISignalGO	使用一个组输出信号触发中断
中断设定	ISignalAI	使用一个模拟输入信号触发中断
中断设定	ISignalAO	使用一个模拟输出信号触发中断
中断设定	ITimer	计时中断
中断设定	TriggInt	在一个指定的地点触发中断
中断设定	IPers	使用一个可变量触发中断
中断设定	IError	当一个错误发生时触发中断
中断设定	IDelete	撤消中断
中断的控制	ISleep	封闭一其中断
中断的控制	IWatch	激活一其中断
中断的控制	IDisable	封闭全部中断
中断的控制	IEnable	激活全部中断
时间控制	ClkReset	计时器复位
时间控制	C1kStrart	计时器开始计时
时间控制	ClkStop	计时器停止计时
时间控制	ClkRead	读取计时器数值
时间控制	CDate	读取目前日期
时间控制	CTime	读取目前时间
时间控制	GetTime	读取目前时间为数字型数据
简单运算	Clear	清空数值
简单运算	Add	加或减操作
简单运算	Incr	加1操作
简单运算	Decr	减1操作
算术功能	AbS	取绝对值
算术功能	Round	四舍五入
算术功能	Trunc	舍位操作
算术功能	Sqrt	计算二次根
算术功能	Exp	计算指数值ex
算术功能	Pow	计算指数值
算术功能	ACos	计算圆弧余弦值
算术功能	ASin	计算圆弧正弦值
算术功能	ATan	计算圆弧正切值 [-90,90]
算术功能	ATan2	计算圆弧正切值 [-180,180]
算术功能	Cos	计算余弦值
算术功能	Sin	计算正弦值
算术功能	Tan	计算正切值
算术功能	EulerZYX	从姿态计算欧拉角
算术功能	OrientZYX	从欧拉角计算姿态