一序言
我历时四周终于制作完成原理图设计，原件焊接，代码测试，赛道循迹。在此，我要十分感谢在我制作过程中给予过帮助的所有人。首先明确小车使用主控芯片为stm32f103c8t6。
二硬件部分
2.1原理图和pcb绘制
制作小车要用的软件有：嘉立创EDA
首先明确一辆小车的构成：主控芯片电路，循迹传感电路，代码下载电路，电源电压转换电路，代码下载电路，电源电路，电机控制驱动电路。
主控芯片电路：参考stm32f103的数据册，先构建晶振电路，采用嘉立创原件库中封装为OSC-TH_BD3.1-P0.8-D0.3，HC-49S_L11.0-W4.7-P4.88（8MHz）与电容进行连接。芯片供电使用vat,vss,vdd，连接电路应加电容接地，然后构建复位电路（使用NRST引脚）。使用PA系列进行数据通信。PA0，PA1进行左边电机通信，PA2，PA3进行右侧通信。PA4，PA5，PA6，PA7，进行循迹数据输入端。
总电源：本车采用两节可充电电池规格为18650，控制开关封装为SW-TH_SS-12D10L3。
5v电源：采用lm2940芯片，为增加散热使用散热器，加装肖特二极管防反接，使用lu绿色led进行电源显示。
3v3电源：由于主要原件工作电流小,将5v转3.3v。
循迹电路：采用四组红外探照进行路径判断，并采用绿色led进行显示判断。
下载电路：通过一个2×4排插，进行数据输入。
电机驱动电路：采用两块rz7899芯片控制两侧电机，并将主控芯片输出的电压作用在电机上，电机采用规格直流电机n20.
pcb连线小技巧：由于嘉立创每月有2次白嫖pcb机会，规格在10cm×10cm之内。由于原理图转pcb之后原件分布散乱，我们可以使用布局传递功能将原理图的元件定位在pcb图中。同样在pcb中可采用交叉选择将元件定位在原理图中。个人建议：首先将原理图中对应在pcb元件的进行分部分布局，尽量保持元件在原理图中的排布顺序，按模块化布局，布局时多结合3d模型进行合理布局。电池座由于过大应该首先放置。在布局中为避免飞线过多，影响观看，可将网络飞线中的gnd隐藏，最后进行正反面gnd铺铜。
2.2实物连接技巧
当我们pcb板与购买元件到手，我建议应该先焊接贴片部分，从左到右，从大到小。
三软件部分
3.1循迹原理分析
我首先定义光电管在黑线上高电平，处于亮灯状态，白色区域上低电平，处于熄灯状态。分析小车要左转，黑线将处于 左1,左2之间，处于亮状态，此时车轮应该要左反转，右正转，通过车轮差数，进行转向，同理可得右轮一样。
3.2代码逻辑判断编写
代码编写使用keill5软件，代码大致如下
int main()
{
/*
晶振初始化调用
车轮初始化定义，定义车轮开始为低/电/平
*/
void turn();
void left();
void right();
void go();
while(1)
{
turn();
}
void left()
{
}
void right()
{
}
void go()
{
}
void turn()
{
if(/*判断条件*/)
{
left();
}
else if(/*判断条件*/)
{
right();
}
else
{
go();
}
}
}文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-787284.html
3.3代码下载与调试方式
我使用st-link下载进行下载，调数过程使用pwm波进行调节，在代码烧录完成后应该拿螺丝刀去初始调节可变电阻，四个绿色led灯在黑线上是亮灯，在白色区域为熄灯状态。应该多加尝试，去调节到适合自己和的pwm值，使车子能够处于最佳状态。文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-787284.html
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