SG90舵机介绍

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SG90舵机简介

       SG90舵机是一种位置(角度)伺服的驱动器,适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。在机器人机电控制系统中,舵机控制效果是性能的重要影响因素。舵机可以在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构,其简单的控制和输出使得单片机系统非常容易与之接口。

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                                     塑料齿轮SG90舵机                   金属齿轮SG90舵机

SG90舵机应用

      SG90舵机目前在高档遥控玩具,如航模、包括飞机模型、潜艇模型、遥控机器人中已经使用得比较普遍。

SG90舵机导线

      SG90舵机上有三根线,分别是GND(棕色线)、VCC(红色线)和SIG(黄色线),也就是地线、电源线和信号线。

SG90舵机工作原理

      控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片,获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路,产生周期为20ms,宽度为1.5ms 的基准信号,将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较,获得电压差输出。最后,电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时,通过级联减速齿轮带动电位器旋转,使得电压差为0,电机停止转动。当然我们可以不用去了解它的具体工作原理,知道它的控制原理就够了。就象我们使用晶体管一样,知道可以拿它来做开关管或放大管就行了,至于管内的电子具体怎么流动是可以完全不用去考虑的。

SG90舵机舵机的控制

      舵机的控制一般需要一个20ms 左右的时基脉冲,该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms 范围内的角度控制脉冲部分。以180 度角度伺服为例,那么对应的控制关系是这样的:

      0.5ms ---------- 0 度;

      1.0ms ---------- 45 度;

      1.5ms ---------- 90 度;

      2.0ms ---------- 135 度;

      2.5ms ---------- 180 度;

      小型舵机的工作电压一般为4.8V 或6V,转速也不是很快,一般为0.22/60 度或0.18/60 度,所以假如你更改角度控制脉冲的宽度太快时,舵机可能反应不过来。如果需要更快速的反应,就需要更高的转速了。

SG90舵机舵机控制例程

/************************舵机控制*************************     

单片机型号:STC15W4K56S4   选择单片机内部时钟,频率为22.1184M。

舵机信号线(橙色导线)接到单片机P2.1上。  

***********************************************************/

#include "stc15.h"                               //包含头文件stc15.h

#define Dj_Left1  2                              //舵机左转角度

#define Dj_Left2  3                              //舵机左转角度

#define Dj_Left3  4                              //舵机左转角度

#define Dj_Left4  5                              //舵机左转角度

#define Dj_Middle 6                             //舵机回到中间位置

#define Dj_Right4 7                             //舵机右转角度

#define Dj_Right3 8                             //舵机右转角度

#define Dj_Right2 9                             //舵机右转角度

#define Dj_Right1 10                            //舵机右转角度

sbit ControlPort = P2^1;                        //舵机信号端口

void delay(unsigned int t);                     //delay延时函数

void delay_us(unsigned int t);               //delay_us延时函数

void delay_ms(unsigned int t);              //delay_ms延时函数

void DjGpio_Init(void);                          //舵机控制信号IO口初始化

void Timer_Init(void);                            //定时器初始化

void ControlLeftOrRight(void);              //控制舵机函数

unsigned int  TimeOutCounter = 0;           //定时器溢出计数

unsigned char LeftOrRight    = 0;              //舵机左右旋转标志

void delay(unsigned int t)                          //delay延时函数

{while(t--);}

void delay_us(unsigned int t)                     //delay_us延时函数

{

 unsigned char i;

 while(t--)

 {i=3;while(i--)delay(1);}

}文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-787349.html

void delay_ms(unsigned int t)                   //delay_ms延时函数

{while(t--){delay_us(t);}}

void ControlLeftOrRight(void)                   //控制舵机函数

{

 LeftOrRight=Dj_Middle;TimeOutCounter=0;delay_ms(500);

 LeftOrRight=Dj_Left3;TimeOutCounter=0;delay_ms(500);

 LeftOrRight=Dj_Right3;TimeOutCounter=0;delay_ms(500);

 LeftOrRight=Dj_Middle;TimeOutCounter=0;delay_ms(500);

}

void DjGpio_Init(void)                          //舵机控制信号IO口初始化

{

 P2M0 = (P2M0|0x02);

 P2M1 = (P2M1&0xfd);

}

void Timer_Init(void)                           //定时器初始化

{

 TMOD = TMOD|0x11;

 TH1 = 0xfe;                                       //0.25ms定时  

 TL1 = 0x33;

 ET1 = 1;

 TR1 = 1;

 EA  = 1;                                            //开总中断 

}

                                 

void main(void)

{

 Timer_Init();                                        //定时器初始化

 DjGpio_Init();          

 ControlLeftOrRight();                          //控制舵机函数

 while(1){;}

}

void timer1()interrupt 3                    //定时器中断处理

{

 TH1=0xfe;TL1=0x33;                     //0.25ms

 TimeOutCounter++;

 switch(LeftOrRight)

 {

  case 2:                                         //0.5ms

  {

   if(TimeOutCounter<=2){ControlPort=1;}

   else{ControlPort=0;}

  }break;

  case 3:                                       //0.75ms

  {

   if(TimeOutCounter<=3){ControlPort=1;}

   else{ControlPort=0;}

  }break;

  case 4:                                       //1ms

  {

   if(TimeOutCounter<=4){ControlPort=1;}

   else{ControlPort=0;}

  }break;

  case 5:                                       //1.25ms

  {

   if(TimeOutCounter<=5){ControlPort=1;}

   else{ControlPort=0;}

  }break;

  case 6:                                       //1.5ms

  {

   if(TimeOutCounter<=6){ControlPort=1;}

   else{ControlPort=0;}

  }break;

  case 7:                                       //1.75ms

  {

   if(TimeOutCounter<=7){ControlPort=1;}

   else{ControlPort=0;}

  }break;

  case 8:                                       //2ms

  {

   if(TimeOutCounter<=8){ControlPort=1;}

   else{ControlPort=0;}

  }break;

  case 9:                                       //2.25ms

  {

   if(TimeOutCounter<=9){ControlPort=1;}

   else{ControlPort=0;}

  }break;

  case 10:                                      //2.5ms

  {

   if(TimeOutCounter<=10){ControlPort=1;}

   else{ControlPort=0;}

  }break;

  default: break;

 } 

 if(TimeOutCounter==80)               //20ms

 {TimeOutCounter=0;}

}

到了这里,关于SG90舵机介绍的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容,请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章,希望大家以后多多支持TOY模板网!

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