QGIS--开发OpenSCENARIO动态场景(三)--制作动态场景

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了QGIS--开发OpenSCENARIO动态场景(三)--制作动态场景。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方,请大家不吝赐教,您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

目录

一、添加scenario,carla的环境变量

二、打开QGIS3,连接carla

三、添加车辆

1. 在已选地图上添加环境

2. 添加ego小车

3.添加adversary小车

 四、添加场景操作

1.设置adversary加速行驶

 2.设置adversary车辆匀速行驶:

3.设置adversary车辆减速运动:

界面详细:

五、添加ego车辆 运行时制动、碰撞检测:

六、导出xosc文件

七、Play Scenario

八、导入xosc文件


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一、添加scenario,carla的环境变量

export CARLA_ROOT=/path/to/your/carla/installation
export SCENARIO_RUNNER_ROOT=/path/to/your/scenario/runner/installation
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:${CARLA_ROOT}/PythonAPI/carla/dist/carla-<VERSION>.egg
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:${CARLA_ROOT}/PythonAPI/carla/agents
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:${CARLA_ROOT}/PythonAPI/carla
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:${CARLA_ROOT}/PythonAPI

下面的操作基于基本的scenario环境和carla环境都已经搭建配置好了,并且carla服务器是启动状态。

二、打开QGIS3,连接carla

点击工具栏的连接carla按钮:

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连接成功后,carla connect面板显示如下:

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可以根据需求,切换场景地图,Select Map后点击Change Map,可以看到carla服务器上显示的地图变了。

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图层显示:

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三、添加车辆

1. 在已选地图上添加环境

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 设置完成点击Apply按钮。

2. 添加ego小车

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1. 设置ego小车,设置参数vehicle type,use lane heading/manual specity, initial speed。(agent selection只支持ego车辆)

2.设置好参数,点击insert,插入车辆,右键点一次插入一个车辆。

3.点击地图上要插入的位置,如果跨了两个道路会弹出确认道路ID提示框。

3.添加adversary小车

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删除车辆(若需要)

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 第一个笔的图标是编辑,第五个垃圾桶是删除,编辑完成再次点击笔会出现停止编辑对话框,点击save。

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 四、添加场景操作

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1.设置adversary加速行驶

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 2.设置adversary车辆匀速行驶:

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3.设置adversary车辆减速运动:

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界面详细:

maneuvers主界面:

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maneuver type:

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Longitudinal:

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Speed Target:

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Dynamics Shape:

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Dybanucs Dimension:

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Start Triggers:

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By Entity Condition:

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 By Value Condition:

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 Value Condition:

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五、添加ego车辆 运行时制动、碰撞检测:

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六、导出xosc文件

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七、Play Scenario

添加摄像头,可以选择手动也可以自动,自动必须有两个以上的小车

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八、导入xosc文件

导入文件也需要先连接carla,然后选择导入文件。

carlaxosc,工具类,ubuntu,ue4,carla,OpenSCENARIO,OpenDrive文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-788108.html

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