STM32-06-STM32_GPIO

STM32 GPIO

1. GPIO简介

• 什么是GPIO？

  GPIO：General Purpose Input Output，即通用输入输出端口，简称GPIO

  作用：负责采集外部器件的信息或者控制外部器件工作，即输入输出

  

  STM32F103ZET6芯片是144脚的芯片，具有GPIOA、GPIOB、GPIOC、GPIOD、GPIOE、GPIOF和GPIOG七组GPIO口，共有112个IO口可供编程使用。

• GPIO特点？

  1. 不同型号芯片IO口数量可能不一样
  2. 快速翻转
  3. 每个IO口都可以做中断
  4. 支持8种工作模式

• GPIO电气特性？

  1. STM32工作电压范围：2 V <= VDD <= 3.6 V

  2. GPIO识别电压范围：CMOS端口：-0.3 V <= 低电平 <= 1.164 V 1.833 V <= 高电平 <= 3.6 V

  3. GPIO输出电流：单个IO，最大25mA

• GPIO引脚分布？

  STM32引脚类型：电源引脚、晶振引脚、复位引脚、下载引脚、BOOT引脚、GPIO引脚

2. GPIO工作模式

1. 浮空输入
   

2. 上拉输入
   

3. 下拉输入
   

4. 模拟输入
   

5. 开漏输出
   

6. 复用开漏输出
   

7. 推挽输出
   

8. 复用推挽输出
   

3. GPIO相关寄存器

• CRL寄存器

作用：配置GPIOx的Px0~Px7的工作模式和输出速度

• CRH寄存器

  作用：配置GPIOx的Px8~Px15的工作模式和输出速度
  

• IDR寄存器
  

• ODR寄存器

  

• BSRR寄存器
  

4. 通用外设驱动模型

1. 初始化：时钟设置、参数设置、IO设置（可选）、中断设置（可选）
2. 读函数（可选）：从外设读取数据
3. 写函数（可选）：往外设写入数据
4. 中断服务函数（可选）：根据中断标志，处理外设各种中断事物

5. GPIO配置步骤

• 配置步骤

  1. 使能时钟 __HAL_RCC_GPIOx_CLK_ENABLE()
  2. 设置工作模式 HAL_GPIO_Init()
  3. 设置输出状态（可选） HAL_GPIO_WritePin() 、HAL_GPIO_TogglePin()
  4. 读取输入状态 HAL_GPIO_ReadPin()

• 相关HAL库函数

  HAL库驱动函数	主要寄存器	功能
  __HAL_RCC_GPIOx_CLK_ENABLE()	F1：RCC_APB2ENR F4：RCC_AHB1ENR F7：RCC_AHB1ENR H7：RCC_AHB4ENR	开启GPIO时钟
  HAL_GPIO_Init(…)	F1：CRL、CRH、ODR F4/F7/H7：MODER、OTYPER、OSPEEDR、PUPDR	初始化GPIO
  HAL_GPIO_WritePin(…)	BSRR	控制IO输出高/低电平
  HAL_GPIO_TogglePin(…)	BSRR	每次调用IO输出电平翻转一次
  HAL_GPIO_ReadPin(…)	IDR	读取IO电平

• 具体配置步骤，以GPIOA为例

  1. 使能时钟：__HAL_RCC_GPIOx_CLK_ENABLE()

     #define __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE()   
     do { \
              __IO uint32_t tmpreg; \
              SET_BIT(RCC->APB2ENR, RCC_APB2ENR_IOPAEN);\
               /* Delay after an RCC peripheral clock enabling */\
               tmpreg = READ_BIT(RCC->APB2ENR, RCC_APB2ENR_IOPAEN);\
               UNUSED(tmpreg); \
              } while(0U)
     

     主要代码为SET_BIT(RCC->APB2ENR, RCC_APB2ENR_IOPAEN);，此代码第一个参数为APB2外设使能寄存器，第二个参数代表偏移量，使能这个寄存器的哪一位由这个偏移量来决定。使能GPIOA的时钟时，偏移量为2.

     #define RCC_APB2ENR_IOPAEN_Pos  (2U)                              
     #define RCC_APB2ENR_IOPAEN_Msk  (0x1UL << RCC_APB2ENR_IOPAEN_Pos)/*!< 0x00000004 */
     #define RCC_APB2ENR_IOPAEN      RCC_APB2ENR_IOPAEN_Msk /*!< I/O port A clock enable */
     

  2. 设置工作模式：HAL_GPIO_Init()

     void HAL_GPIO_Init(GPIO_TypeDef  *GPIOx, GPIO_InitTypeDef *GPIO_Init)
     {
       uint32_t position = 0x00u;
       uint32_t ioposition;
       uint32_t iocurrent;
       uint32_t temp;
       uint32_t config = 0x00u;
       __IO uint32_t *configregister; /* Store the address of CRL or CRH register based on pin number */
       uint32_t registeroffset;       /* offset used during computation of CNF and MODE bits placement inside CRL or CRH register */
     
       /* Check the parameters */
       assert_param(IS_GPIO_ALL_INSTANCE(GPIOx));
       assert_param(IS_GPIO_PIN(GPIO_Init->Pin));
       assert_param(IS_GPIO_MODE(GPIO_Init->Mode));
     
       /* Configure the port pins */
       while (((GPIO_Init->Pin) >> position) != 0x00u)
       {
         /* Get the IO position */
         ioposition = (0x01uL << position);
     
         /* Get the current IO position */
         iocurrent = (uint32_t)(GPIO_Init->Pin) & ioposition;
     
         if (iocurrent == ioposition)
         {
           /* Check the Alternate function parameters */
           assert_param(IS_GPIO_AF_INSTANCE(GPIOx));
     
           /* Based on the required mode, filling config variable with MODEy[1:0] and CNFy[3:2] corresponding bits */
           switch (GPIO_Init->Mode)
           {
             /* If we are configuring the pin in OUTPUT push-pull mode */
             case GPIO_MODE_OUTPUT_PP:
               /* Check the GPIO speed parameter */
               assert_param(IS_GPIO_SPEED(GPIO_Init->Speed));
               config = GPIO_Init->Speed + GPIO_CR_CNF_GP_OUTPUT_PP;
               break;
     
             /* If we are configuring the pin in OUTPUT open-drain mode */
             case GPIO_MODE_OUTPUT_OD:
               /* Check the GPIO speed parameter */
               assert_param(IS_GPIO_SPEED(GPIO_Init->Speed));
               config = GPIO_Init->Speed + GPIO_CR_CNF_GP_OUTPUT_OD;
               break;
     
             /* If we are configuring the pin in ALTERNATE FUNCTION push-pull mode */
             case GPIO_MODE_AF_PP:
               /* Check the GPIO speed parameter */
               assert_param(IS_GPIO_SPEED(GPIO_Init->Speed));
               config = GPIO_Init->Speed + GPIO_CR_CNF_AF_OUTPUT_PP;
               break;
     
             /* If we are configuring the pin in ALTERNATE FUNCTION open-drain mode */
             case GPIO_MODE_AF_OD:
               /* Check the GPIO speed parameter */
               assert_param(IS_GPIO_SPEED(GPIO_Init->Speed));
               config = GPIO_Init->Speed + GPIO_CR_CNF_AF_OUTPUT_OD;
               break;
     
             /* If we are configuring the pin in INPUT (also applicable to EVENT and IT mode) */
             case GPIO_MODE_INPUT:
             case GPIO_MODE_IT_RISING:
             case GPIO_MODE_IT_FALLING:
             case GPIO_MODE_IT_RISING_FALLING:
             case GPIO_MODE_EVT_RISING:
             case GPIO_MODE_EVT_FALLING:
             case GPIO_MODE_EVT_RISING_FALLING:
               /* Check the GPIO pull parameter */
               assert_param(IS_GPIO_PULL(GPIO_Init->Pull));
               if (GPIO_Init->Pull == GPIO_NOPULL)
               {
                 config = GPIO_CR_MODE_INPUT + GPIO_CR_CNF_INPUT_FLOATING;
               }
               else if (GPIO_Init->Pull == GPIO_PULLUP)
               {
                 config = GPIO_CR_MODE_INPUT + GPIO_CR_CNF_INPUT_PU_PD;
     
                 /* Set the corresponding ODR bit */
                 GPIOx->BSRR = ioposition;
               }
               else /* GPIO_PULLDOWN */
               {
                 config = GPIO_CR_MODE_INPUT + GPIO_CR_CNF_INPUT_PU_PD;
     
                 /* Reset the corresponding ODR bit */
                 GPIOx->BRR = ioposition;
               }
               break;
     
             /* If we are configuring the pin in INPUT analog mode */
             case GPIO_MODE_ANALOG:
               config = GPIO_CR_MODE_INPUT + GPIO_CR_CNF_ANALOG;
               break;
     
             /* Parameters are checked with assert_param */
             default:
               break;
           }
     
           /* Check if the current bit belongs to first half or last half of the pin count number
            in order to address CRH or CRL register*/
           configregister = (iocurrent < GPIO_PIN_8) ? &GPIOx->CRL     : &GPIOx->CRH;
           registeroffset = (iocurrent < GPIO_PIN_8) ? (position << 2u) : ((position - 8u) << 2u);
     
           /* Apply the new configuration of the pin to the register */
           MODIFY_REG((*configregister), ((GPIO_CRL_MODE0 | GPIO_CRL_CNF0) << registeroffset), (config << registeroffset));
     
           /*--------------------- EXTI Mode Configuration ------------------------*/
           /* Configure the External Interrupt or event for the current IO */
           if ((GPIO_Init->Mode & EXTI_MODE) == EXTI_MODE)
           {
             /* Enable AFIO Clock */
             __HAL_RCC_AFIO_CLK_ENABLE();
             temp = AFIO->EXTICR[position >> 2u];
             CLEAR_BIT(temp, (0x0Fu) << (4u * (position & 0x03u)));
             SET_BIT(temp, (GPIO_GET_INDEX(GPIOx)) << (4u * (position & 0x03u)));
             AFIO->EXTICR[position >> 2u] = temp;
     
     
             /* Configure the interrupt mask */
             if ((GPIO_Init->Mode & GPIO_MODE_IT) == GPIO_MODE_IT)
             {
               SET_BIT(EXTI->IMR, iocurrent);
             }
             else
             {
               CLEAR_BIT(EXTI->IMR, iocurrent);
             }
     
             /* Configure the event mask */
             if ((GPIO_Init->Mode & GPIO_MODE_EVT) == GPIO_MODE_EVT)
             {
               SET_BIT(EXTI->EMR, iocurrent);
             }
             else
             {
               CLEAR_BIT(EXTI->EMR, iocurrent);
             }
     
             /* Enable or disable the rising trigger */
             if ((GPIO_Init->Mode & RISING_EDGE) == RISING_EDGE)
             {
               SET_BIT(EXTI->RTSR, iocurrent);
             }
             else
             {
               CLEAR_BIT(EXTI->RTSR, iocurrent);
             }
     
             /* Enable or disable the falling trigger */
             if ((GPIO_Init->Mode & FALLING_EDGE) == FALLING_EDGE)
             {
               SET_BIT(EXTI->FTSR, iocurrent);
             }
             else
             {
               CLEAR_BIT(EXTI->FTSR, iocurrent);
             }
           }
         }
     
     	position++;
       }
     }
     

     此函数有两个参数，都为结构体指针类型，第一个参数代表GPIO所使用的寄存器的基地址，第二个参数代表GPIO模式配置，GPIO相关寄存器上述已经详细描述各个寄存器代表的功能和用途，下面列出相关结构体定义。

     typedef struct
     {
       __IO uint32_t CRL;  //HAL_GPIO_Init()函数使用
       __IO uint32_t CRH;  //HAL_GPIO_Init()函数使用
       __IO uint32_t IDR;  //HAL_GPIO_ReadPin()函数使用
       __IO uint32_t ODR;  //HAL_GPIO_Init()函数使用
       __IO uint32_t BSRR; //HAL_GPIO_WritePin()和HAL_GPIO_TogglePin()函数使用
       __IO uint32_t BRR;  //一般情况下不使用
       __IO uint32_t LCKR; //一般情况下不使用
     } GPIO_TypeDef;
     

     下面介绍GPIO初始化配置结构体，里面包含四个成员变量，第一个成员变量为引脚号，第二个成员变量为模式设置，第三个成员变量为上拉下拉设置，第四个成员变量为速度设置，每一个成员变量的值都是固定的，不是任意设置的，都有相关的宏定义，下面一一介绍相关宏定义。

     typedef struct
     {
       uint32_t Pin;      //引脚号 
       uint32_t Mode;     //模式设置   
       uint32_t Pull;     //上拉下拉设置 
       uint32_t Speed;    //速度设置 
     } GPIO_InitTypeDef;
     

     引脚号取值范围：

     #define GPIO_PIN_0             ((uint16_t)0x0001)  /* Pin 0 selected    */
     #define GPIO_PIN_1             ((uint16_t)0x0002)  /* Pin 1 selected    */
     #define GPIO_PIN_2             ((uint16_t)0x0004)  /* Pin 2 selected    */
     #define GPIO_PIN_3             ((uint16_t)0x0008)  /* Pin 3 selected    */
     #define GPIO_PIN_4             ((uint16_t)0x0010)  /* Pin 4 selected    */
     #define GPIO_PIN_5             ((uint16_t)0x0020)  /* Pin 5 selected    */
     #define GPIO_PIN_6             ((uint16_t)0x0040)  /* Pin 6 selected    */
     #define GPIO_PIN_7             ((uint16_t)0x0080)  /* Pin 7 selected    */
     #define GPIO_PIN_8             ((uint16_t)0x0100)  /* Pin 8 selected    */
     #define GPIO_PIN_9             ((uint16_t)0x0200)  /* Pin 9 selected    */
     #define GPIO_PIN_10            ((uint16_t)0x0400)  /* Pin 10 selected   */
     #define GPIO_PIN_11            ((uint16_t)0x0800)  /* Pin 11 selected   */
     #define GPIO_PIN_12            ((uint16_t)0x1000)  /* Pin 12 selected   */
     #define GPIO_PIN_13            ((uint16_t)0x2000)  /* Pin 13 selected   */
     #define GPIO_PIN_14            ((uint16_t)0x4000)  /* Pin 14 selected   */
     #define GPIO_PIN_15            ((uint16_t)0x8000)  /* Pin 15 selected   */
     #define GPIO_PIN_All           ((uint16_t)0xFFFF)  /* All pins selected */
     

     模式设置取值范围：

     #define  GPIO_MODE_INPUT               0x00000000u      //配合pull设置上拉下拉浮空输入
     #define  GPIO_MODE_OUTPUT_PP           0x00000001u      //推挽输出
     #define  GPIO_MODE_OUTPUT_OD           0x00000011u      //开漏输出
     #define  GPIO_MODE_AF_PP               0x00000002u      //复用推挽输出
     #define  GPIO_MODE_AF_OD               0x00000012u      //复用开漏输出
     #define  GPIO_MODE_AF_INPUT            GPIO_MODE_INPUT         
     
     #define  GPIO_MODE_ANALOG              0x00000003u      //模拟输入
     
     //以下为外部中断或外部事件模式
     #define  GPIO_MODE_IT_RISING           0x10110000u   
     #define  GPIO_MODE_IT_FALLING          0x10210000u   
     #define  GPIO_MODE_IT_RISING_FALLING   0x10310000u  
     
     #define  GPIO_MODE_EVT_RISING          0x10120000u   
     #define  GPIO_MODE_EVT_FALLING         0x10220000u   
     #define  GPIO_MODE_EVT_RISING_FALLING  0x10320000u   
     

     上拉下拉设置取值范围：

     #define  GPIO_NOPULL   0x00000000u   //浮空输入
     #define  GPIO_PULLUP   0x00000001u   //上拉输入
     #define  GPIO_PULLDOWN 0x00000002u   //下拉输入
     

     速度设置取值范围：

     #define  GPIO_SPEED_FREQ_LOW      (GPIO_CRL_MODE0_1) //低速
     #define  GPIO_SPEED_FREQ_MEDIUM   (GPIO_CRL_MODE0_0) //中速
     #define  GPIO_SPEED_FREQ_HIGH     (GPIO_CRL_MODE0)   //高速
     

  3. 设置输出状态： HAL_GPIO_WritePin() 、HAL_GPIO_TogglePin()

     HAL_GPIO_WritePin()函数有三个参数，第一个参数为上述所提的寄存器基地址，第二个参数为引脚号，第三个参数为要写入的值(GPIO状态：0或1).

     void HAL_GPIO_WritePin(GPIO_TypeDef *GPIOx, uint16_t GPIO_Pin, GPIO_PinState PinState)
     {
       /* Check the parameters */
       assert_param(IS_GPIO_PIN(GPIO_Pin));
       assert_param(IS_GPIO_PIN_ACTION(PinState));
     
       if (PinState != GPIO_PIN_RESET)
       {
         GPIOx->BSRR = GPIO_Pin;
       }
       else
       {
         GPIOx->BSRR = (uint32_t)GPIO_Pin << 16u;
       }
     }
     

     HAL_GPIO_TogglePin()函数有两个参数，第一个参数为上述所提的寄存器基地址，第二个参数为引脚号.

     void HAL_GPIO_TogglePin(GPIO_TypeDef *GPIOx, uint16_t GPIO_Pin)
     {
       uint32_t odr;
     
       /* Check the parameters */
       assert_param(IS_GPIO_PIN(GPIO_Pin));
     
       /* get current Ouput Data Register value */
       odr = GPIOx->ODR;
     
       /* Set selected pins that were at low level, and reset ones that were high */
       GPIOx->BSRR = ((odr & GPIO_Pin) << GPIO_NUMBER) | (~odr & GPIO_Pin);
     }
     

  4. 读取输入状态： HAL_GPIO_ReadPin()

     HAL_GPIO_ReadPin()函数有两个参数，第一个参数为上述所提的寄存器基地址，第二个参数为引脚号.

     GPIO_PinState HAL_GPIO_ReadPin(GPIO_TypeDef *GPIOx, uint16_t GPIO_Pin)
     {
       GPIO_PinState bitstatus;
     
       /* Check the parameters */
       assert_param(IS_GPIO_PIN(GPIO_Pin));
     
       if ((GPIOx->IDR & GPIO_Pin) != (uint32_t)GPIO_PIN_RESET)
       {
         bitstatus = GPIO_PIN_SET;
       }
       else
       {
         bitstatus = GPIO_PIN_RESET;
       }
       return bitstatus;
     }
     

6. 点亮LED灯

• 硬件连接图

  从硬件电路图可以看出，STM32F1开发板包含三个LED灯，一个蓝色的电源指示灯，一个红色，一个绿色。电源指示灯接地，上电后就会点亮。红灯和绿灯一端共阳，一端由PB5和PE5控制，只要给PB5和PE5接低电平，LED0和LED1就会亮。
  

• 代码配置步骤

  1. 使能时钟

     //使能时钟
     __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
     

  2. 设置工作模式

     //配置工作模式
     GPIO_InitTypeDef gpio_init_struct;
     gpio_init_struct.Pin = GPIO_PIN_5;
     gpio_init_struct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
     gpio_init_struct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
     HAL_GPIO_Init(GPIOB, &gpio_init_struct);
     
     //设置初始化状态
     HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_5, GPIO_PIN_SET);
     

  3. 设置输出状态

     //点亮LED0
     HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_5,GPIO_PIN_RESET);
     

• 实验结果展示
  

7. LED流水灯

• 代码配置步骤

  1. 使能时钟

     //使能时钟
     __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
     __HAL_RCC_GPIOE_CLK_ENABLE();
     

  2. 设置工作模式

     //配置工作模式
     //引脚设置为第五个引脚
     gpio_init_struct.Pin = GPIO_PIN_5;
     //推挽输出
     gpio_init_struct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
     //低速模式
     gpio_init_struct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
     //往结构体传值
     HAL_GPIO_Init(GPIOB, &gpio_init_struct);
     
     gpio_init_struct.Pin = GPIO_PIN_5;
     gpio_init_struct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
     gpio_init_struct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
     HAL_GPIO_Init(GPIOE, &gpio_init_struct);
     
     //设置初始化状态
     HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_5, GPIO_PIN_SET);
     HAL_GPIO_WritePin(GPIOE, GPIO_PIN_5, GPIO_PIN_SET);	
     

  3. 设置输出状态

     //直接使用HAL_GPIO_TogglePin()函数进行翻转
     HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB, GPIO_PIN_5);
     delay_ms(300);
     HAL_GPIO_TogglePin(GPIOE, GPIO_PIN_5);
     delay_ms(300);
     

• 实验结果展示

8. 按键控制LED灯

• 硬件连接图

  KEY_UP按键一端接的高电平，当检测到PA0为1时，代表按键按下。KEY0 、KEY1、 KEY2按键共地，当检测到PE4、PE3、PE2为0时，代表按键按下。
  

  执行按键操作时，需要使用软件消抖，就是通过延时跳过抖动的时间段，再判断IO输入电平。
  

• 代码配置

  按键初始化函数

  void key_init(void)
  {
      GPIO_InitTypeDef gpio_init_struct;
      
      //使能时钟
      __HAL_RCC_GPIOE_CLK_ENABLE();
      __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
      
      //配置工作模式
      gpio_init_struct.Pin = GPIO_PIN_3;
      gpio_init_struct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
      //配置上拉输入
      gpio_init_struct.Pull = GPIO_PULLUP;
      HAL_GPIO_Init(GPIOE, &gpio_init_struct);
      
      //配置工作模式
      gpio_init_struct.Pin = GPIO_PIN_0;
      gpio_init_struct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
      //配置下拉输入
      gpio_init_struct.Pull = GPIO_PULLDOWN;
      HAL_GPIO_Init(GPIOA, &gpio_init_struct);
  }
  

  红色LED按键控制函数

  uint8_t key_scan_red_led(void)
  {
      if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOE, GPIO_PIN_3) == 0)
      {
          delay_ms(10);  //消抖
          if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOE, GPIO_PIN_3) == 0)
          {
              while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOE, GPIO_PIN_3) == 0);  //等待按键松开
              return 1;   //按键按下返回
          }
      }
  
      return 0;
  }
  

  绿色LED按键控制函数

  uint8_t key_scan_green_led(void)
  {
      if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_0) == 1)
      {
          delay_ms(10);  //消抖
          if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_0) == 1)
          {
              while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_0) == 1);
              return 1;   //按键按下返回
          }
      }
      
      return 0;
  }
  

  主函数

  int main(void)
  {
      HAL_Init();                         /* 初始化HAL库 */
      sys_stm32_clock_init(RCC_PLL_MUL9); /* 设置时钟, 72Mhz */
      delay_init(72);                     /* 延时初始化 */
      led_init();                         /* LED初始化 */
      key_init();
      
      while(1)
      {
          //判断控制红色LED的按键是否按下
          if (key_scan_red_led())
          {
              HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_5,GPIO_PIN_RESET);   
              delay_ms(100);
              HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_5,GPIO_PIN_SET);
          }
          //判断控制绿色LED的按键是否按下
          if(key_scan_green_led())
          {
              HAL_GPIO_WritePin(GPIOE,GPIO_PIN_5,GPIO_PIN_RESET);    
              delay_ms(100);
              HAL_GPIO_WritePin(GPIOE,GPIO_PIN_5,GPIO_PIN_SET);
          }
      }
  }
  

• 实验结果展示
  

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2. STM32F10xxx参考手册_V10（中文版）.pdf
3. STM32F103 战舰开发指南V1.3.pdf
4. STM32F103ZET6（中文版）.pdf
5. 战舰V4 硬件参考手册_V1.0.pdf

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