标准D-H参数（SDH）
关节角：绕轴，旋转到的角度；
偏置距离：沿轴，移动到的距离；
连杆长度：从轴，移动到的距离；
连杆扭角：绕轴，旋转到的角度；
1、坐标系的建立
对于连杆i - 1，首先将连杆i - 1的远端轴线（即关节轴i）作为轴，关节轴i - 1与i轴的公垂线作为轴，右手定则确定轴。
2、坐标变换顺序
轴绕轴旋转角度，沿轴移动，沿轴移动，轴绕轴旋转角度。
通过以上变换就可以将坐标系O(i - 1)转换到O(i)。
变换顺序可简写为：
其中和d可以调换顺序，因为都是相对于z轴在做变换；同理和a也可以调换顺序，因为都是箱规与x轴在做变换。
3、连杆变换矩阵
通过依次右乘四个运动矩阵就可得到变换矩阵:
文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-790159.html
改进型D-H参数(MDH)
连杆长度：从轴，移动到的距离；
连杆扭角：绕轴，旋转到的角度；
关节角：绕轴，旋转到的角度；
偏置距离：沿轴，移动到的距离；
1、坐标系的建立
对于连杆i - 1，首先将连杆i - 1的近端轴线（即关节轴i）作为轴，关节轴i - 1与i轴的公垂线作为轴，右手定则确定轴。
2、坐标变换顺序
轴绕轴旋转角度，使轴与轴同向，沿 轴移动， 轴绕轴旋转角度，沿轴移动。
通过以上变换就可以将坐标系O(i - 1)转换到O(i)。
变换顺序可简写为：
其中和a可以调换顺序，因为都是相对与x轴在做变换； 和d也可以调换顺序，因为都是相对于z轴在做变换。
3、连杆变换矩阵
通过依次右乘四个运动矩阵就可得到变换矩阵:
MDH和DH的变换顺序
1、在连续变换的条件下，任意平移的顺序可互换；
2、在连续变换条件下，同一轴的旋转和平移可互换。文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-790159.html
两种方法的主要区别
| 改进DH法 | 标准DH法 | |
| 坐标系在连杆 | 近端 | 远端 |
| 变换顺序 | XZ | ZX |
| 处理闭环结构 |  |
 |
标准DH和改进型DH参数表的相互转换
| 标准DH | ||||
| 关节1 | -pi/2 | 0 | 0 | |
| 关节2 | 0 | 360 | 0 | |
| 关节3 | -pi/2 | 303 | 120 | |
| 关节4 | pi/2 | 0 | 115 | |
| 关节5 | -pi/2 | 0 | 0 | |
| 关节6 | 0 | 0 | 0 | |
| 改进DH | ||||
| 关节1 | 0 | 0 | 0 | |
| 关节2 | -pi/2 | 0 | 0 | |
| 关节3 | 0 | 360 | 120 | |
| 关节4 | -pi/2 | 303 | 115 | |
| 关节5 | pi/2 | 0 | 0 | |
| 关节6 | -pi/2 | 0 | 0 | |
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