配准带尺度点云的方法汇总

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了配准带尺度点云的方法汇总。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方,请大家不吝赐教,您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

如果点集之间不存在缩放关系时(即尺度相同时), 可以用经典ICP( Iterative Closest Point )方法求解得到旋转矩阵R和平移向量t来进行点集对齐。

如果存在缩放关系时,首先估计出点集S1和S2之间的缩放倍数s, 我们就可以利用ICP算法求解。


一、尺度因子s是两个点集中线段长度的比值

配准两组三维点集合步骤[参考]:

1.1 求解尺度因子s

①找到一个相似变换矩阵:

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②找到点集S1和S2匹配好的一对点,做变换:

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 ③再找另外一对3D-3D匹配点,做变换:

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 ④让以上两个公式相减:

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⑤对上式两边取模值(因为旋转矩阵R不影响向量长度):

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 ⑥计算得到 尺度因子s:

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物理含义是: 两个点集的"形状"相同, 在两个点集中分别找到一条对应的线段, 线段长度的比值就是这两个点集的缩放倍数。(该方法对于要配准的两个点云形状要求比较严格

1.2 ICP求解

尺度放缩后的点云进行配准,就相当于刚体变换,可以直接适用ICP算法。文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-790566.html

到了这里,关于配准带尺度点云的方法汇总的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容,请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章,希望大家以后多多支持TOY模板网!

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