配准带尺度点云的方法汇总

10月前作者：Darren214 分类：Toy博客阅读(53) 违法举报

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如果点集之间不存在缩放关系时(即尺度相同时), 可以用经典ICP( Iterative Closest Point )方法求解得到旋转矩阵R和平移向量t来进行点集对齐。

如果存在缩放关系时，首先估计出点集S1和S2之间的缩放倍数s, 我们就可以利用ICP算法求解。

一、尺度因子s是两个点集中线段长度的比值

配准两组三维点集合步骤[参考]：

1.1 求解尺度因子s

①找到一个相似变换矩阵：

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②找到点集S1和S2匹配好的一对点，做变换：

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③再找另外一对3D-3D匹配点，做变换：

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④让以上两个公式相减：

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⑤对上式两边取模值(因为旋转矩阵R不影响向量长度)：

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⑥计算得到尺度因子s:

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物理含义是: 两个点集的"形状"相同, 在两个点集中分别找到一条对应的线段, 线段长度的比值就是这两个点集的缩放倍数。（该方法对于要配准的两个点云形状要求比较严格）

1.2 ICP求解

尺度放缩后的点云进行配准，就相当于刚体变换，可以直接适用ICP算法。文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-790566.html

到了这里，关于配准带尺度点云的方法汇总的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容，请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章，希望大家以后多多支持TOY模板网！

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