快速体验FreeRTOS所有常用API（1）工程创建
快速体验FreeRTOS所有常用API（2）任务管理
快速体验FreeRTOS所有常用API（3）同步与互斥
快速体验FreeRTOS所有常用API（4）队列
快速体验FreeRTOS所有常用API（5）信号量、互斥量
快速体验FreeRTOS所有常用API（6）事件组
快速体验FreeRTOS所有常用API（7）任务通知
快速体验FreeRTOS所有常用API（8）软件定时器
快速体验FreeRTOS所有常用API（9）中断管理
快速体验FreeRTOS所有常用API（10）资源管理
快速体验FreeRTOS所有常用API（11）打印空闲栈、CPU占用比
二、任务管理
该部分在上份代码基础上修改得来，代码下载链接：
https://wwzr.lanzout.com/iPEbq1l75bri 密码:1ffe
该代码尽量做到最简，不添加多余的、不规范的代码。
内容主要包括三个部分：任务创建、任务删除、两种delay函数
最终实现效果：通过三种任务创建方式，创建三个任务task1、task2、task3，每个任务在OLED上显示各自的字符串，运行几秒后删除任务。
2.1 任务创建（三种方式）
动态内存分配方式创建任务、静态内存分配方式创建任务、带有任务参数方式创建任务。
1）动态内存分配方式创建任务
函数说明：
BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode, // 函数指针, 任务函数
const char * const pcName, // 任务的名字
const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth, // 栈大小,单位为word,10表示40字节
void * const pvParameters, // 调用任务函数时传入的参数
UBaseType_t uxPriority, // 优先级
TaskHandle_t * const pxCreatedTask ); // 任务句柄, 以后使用它来操作这个任务
示例：
// 定义任务句柄
static TaskHandle_t g_xTask1Handle;
/* 动态内存分配方式创建任务 */
xTaskCreate(vTask1, "Task1", 128, NULL, osPriorityNormal, &g_xTask1Handle);
// 任务函数声明
void vTask1(void *pvParameters);
// 任务函数定义
void vTask1(void *pvParameters)
{
for(;;)
{
vTaskDelay(500);
}
}
2）静态内存分配方式创建任务
函数说明：
TaskHandle_t xTaskCreateStatic (
TaskFunction_t pxTaskCode, // 函数指针, 任务函数
const char * const pcName, // 任务的名字
const uint32_t ulStackDepth, // 栈大小,单位为word,10表示40字节
void * const pvParameters, // 调用任务函数时传入的参数
UBaseType_t uxPriority, // 优先级
StackType_t * const puxStackBuffer, // 静态分配的栈，就是一个buffer
StaticTask_t * const pxTaskBuffer // 静态分配的任务结构体的指针，用它来操作这个任务
);
示例：
// 定义任务句柄
static TaskHandle_t g_xTask2Handle;
// 静态内存分配，定义任务栈和任务控制块(TCB)
static StackType_t g_xTask2Stack[128];
static StaticTask_t g_xTask2TCB;
/* 静态内存分配方式创建任务 */
g_xTask2Handle = xTaskCreateStatic(vTask2, "Task2", 128, NULL, osPriorityNormal, g_xTask2Stack, &g_xTask2TCB);
// 任务函数声明
void vTask2(void *pvParameters);
// 任务函数定义
void vTask2(void *pvParameters)
{
for(;;)
{
vTaskDelay(500);
}
}
3）带有任务参数方式创建任务
示例：
// 定义任务句柄
static TaskHandle_t g_xTask3Handle;
// 定义任务3的输入参数
static char g_Task3Param = 'A';
/* 带有任务参数方式创建任务 */
xTaskCreate(vTask3, "Task3", 128, &g_Task3Param, osPriorityNormal, &g_xTask3Handle);
// 任务函数声明
void vTask3(void *pvParameters);
// 任务函数定义
void vTask3(void *pvParameters)
{
// 将输入参数转换为正确的类型
char *param = (char *)pvParameters;
for(;;)
{
vTaskDelay(500);
}
}
实例：
在三个任务中添加用户代码，让OLED分别显示各任务的cnt++。由于三个任务共用了OLED，此处先用全局变量来实现一个简陋的互斥操作，这种操作是不安全的，后续会进行改进。
2.2 任务删除
运行数秒后删除任务。
函数说明：
void vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete );
示例：
// 杀自己
vTaskDelete(NULL)
// 杀别人
vTaskDelete(任务句柄)
实例：
在默认任务中，每隔3秒删除一个任务，最终OLED数值全部静止。
2.3 两种delay
有两个Delay函数：
-
vTaskDelay函数是一种相对延时函数，用于让任务在当前位置暂停执行一段时间。 -
vTaskDelayUntil：函数是一种周期性延时函数，用于让任务按照指定的时间间隔执行。
这两个延时函数的选择取决于任务的具体需求。
-
vTaskDelay适用于相对延时 -
vTaskDelayUntil更适用于周期性执行的任务
函数说明：
/* xTicksToDelay: 需要延时的时钟节拍数。 */
void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay );
/*
pxPreviousWakeTime：任务上次唤醒的时间，需要用指针传递。
xTimeIncrement：任务的执行周期，以时钟节拍为单位。
*/
BaseType_t xTaskDelayUntil( TickType_t * const pxPreviousWakeTime,const TickType_t xTimeIncrement );
示例：
// 延时500毫秒
vTaskDelay(500);
// 定义变量记录上次唤醒的时间
TickType_t xLastWakeTime;
// 记录上次唤醒的时间
xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
while (1) {
// 任务的实际工作
// ...
// 等待下一个周期
vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, 500);//500个tick中断、500ms
}
实例：
两种函数的使用感受是很明显的，OLED显示有明显区别。
举个例子，下面代码使用vTaskDelay 时，len = OLED_PrintString(0, 0, "Task1:");这行代码，每次执行的时间间隔是**不确定的，总会有个10ms左右的波动。**无法真正做到让 cnt 500ms 自加一次。
使用vTaskDelayUntil时，len = OLED_PrintString(0, 0, "Task1:");这行代码，每次执行的时间间隔是**确定的，这行代码在周期执行，每500ms执行一次。**是真正做到了让 cnt 500ms 自加一次。文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-791773.html
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