Open3D——批量将KITTI数据集的.bin文件转换成.pcd点云格式
随着自动驾驶、智能制造等应用的逐渐推广，在处理三维点云数据方面的需求越来越大。而KITTI数据集是一个包含激光雷达、相机、GPS等多种传感器数据的三维视觉数据集，广泛用于计算机视觉领域的研究。
然而KITTI数据集中提供的激光雷达点云数据以二进制格式存储，不便于直接使用。因此，将其转换为常见的.pcd格式是一项必要的工作。
本文将介绍如何使用Open3D库对KITTI数据集中的所有.bin文件进行批量转换。
1.准备工作
首先需要安装Open3D库，可以使用pip命令进行安装。
pip install open3d
同时，将KITTI数据集下载并解压，得到以下目录结构：
├── data_odometry_calib.zip
├── data_odometry_color.zip
├── data_odometry_gray.zip
├── data_odometry_poses.zip
├── data_odometry_velodyne.zip
├── dataset_readme.txt
└── extract_data.sh
其中data_odometry_velodyne.zip包含激光雷达点云数据，需要先解压缩。文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-792079.html
2.代码实现
以下代码实现了将所有.bin文件批量转换为.pcd格式，并保存在指定目录下。文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-792079.html
import os
import numpy as np
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