高速自动驾驶安全停靠功能规范-Toy模板网

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了高速自动驾驶安全停靠功能规范。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方，请大家不吝赐教，您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

安全停靠功能规范

Safe Stop Functional Specification

1 概述....................................................................................................................... 7

1.1 目的............................................................................................................... 7

1.2 范围............................................................................................................... 7

1.3 术语及缩写.................................................................................................. 7

1.4 设计与实验标准......................................................................................... 7

1.4.1 设计参考标准...................................................................................... 7

2 功能规范.............................................................................................................. 9

2.1 功能描述...................................................................................................... 9

2.1.1 功能用途............................................................................................... 9

2.1.2 基本性能参数...................................................................................... 9

2.1.3 运行设计区域ODD........................................................................... 9

2.1.4 通用性要求........................................................................................ 13

3 使用场景描述................................................................................................... 13

3.1 场景_01——HWC激活过程触发安全停靠...................................... 13

3.1.1 巡航行驶过程中触发安全停靠..................................................... 19

3.1.2 加速或匀速跟车过程触发安全停靠............................................ 23

3.1.3 减速跟车过程触发安全停靠......................................................... 27

3.1.4 隧道巡航行驶过程中触发安全停靠............................................ 31

3.1.5 隧道加速或匀速跟车行驶过程触发安全停靠.......................... 35

3.1.6 隧道内减速跟车行驶过程触发安全停靠................................... 39

3.2 场景_02——ALC向左变道过程触发安全停靠............................... 43

3.2.1 前车过慢向左换道过程触发安全停靠....................................... 50

3.2.2 躲避前方障碍物向左换道过程触发安全停靠.......................... 53

3.2.3 车道限速过低向左换道过程触发安全停靠............................... 57

3.2.4 车道合并向左换道过程触发安全停靠....................................... 60

3.2.5 匝道过渡路汇入主路换道过程触发安全停靠.......................... 63

3.3 场景_03——ALC向右变道过程触发安全停靠............................... 66

3.3.1 向右变道过程中触发安全停靠..................................................... 72

3.4 场景_04——HIC激活状态触发安全停靠......................................... 75

3.4.1 匝道内巡航行驶过程中触发安全停靠....................................... 81

3.4.2 匝道内加速或匀速跟车行驶过程中触发安全停靠................. 84

3.4.3 匝道内减速跟车行驶过程中触发安全停靠............................... 87

3.4.4 拥堵匝道内行驶过程触发安全停靠............................................ 90

3.4.5 匝道内前方车辆静止不动，自车停车等待过程触发安全停靠......................................................................................................................... 90

4 安全停靠子系统交互...................................................................................... 93

4.1 系统组成.................................................................................................... 93

4.2 接口描述.................................................................................................... 93

4.2.1 输入接口............................................................................................ 93

4.2.2 输出接口............................................................................................ 94

5 安全停靠子系统功能要求............................................................................. 94

6 安全停靠子系统状态转换............................................................................. 94

6.1 安全停靠功能状态机.............................................................................. 94

6.2 状态转换条件........................................................................................... 96

7 性能需求......................................................................................................... 124

8 车辆需求......................................................................................................... 124

8.1 部件.......................................................................................................... 124

8.2 人机交互方案描述................................................................................ 125

8.2.1 按键方案描述................................................................................. 125

8.2.2 HMI方案描述................................................................................. 125

8.3 整车及执行器方案................................................................................ 125

8.3.1 整车需求.......................................................................................... 125

8.3.2 纵向控制执行器需求.................................................................... 125

8.3.3 横向控制执行器需求.................................................................... 125

概述
1. 目的

本文档的目的是描述安全停靠功能的技术规范和设计说明。

1. 范围

英文缩写	全称	中文含义
HWC	Highway Cruise	高速巡航
HWP	Highway Pilot	高速路自动驾驶
ALC	Automotive Lane Change	高速自动变道
DMS	Driver Monitor System	驾驶员监测系统
HIC	Highway Ramp Pilot	高速智慧匝道
DMS	Driver Monitoring System	驾驶员监控系统
STP	Safe Stop	安全停靠