ROS第 2 课 ROS 系统安装和环境搭建

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了ROS第 2 课 ROS 系统安装和环境搭建。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方,请大家不吝赐教,您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。


  本节课适用于Jetson Nano 官方镜像下从0 开始搭建ROS 环境,这里提供两种ROS 系
统的安装方式,“方法一”为一键安装,只需要一条指令即可自动安装整个ROS 系统;“方
法二”则需要设置下载源配置、设置环境变量等步骤。
  如果你是初次接触ROS 的用户,建议选择“方法一”一键即可快速安装,在后续根据
个人需求可选择“方法二”进行体验。

方法一:一键安装(推荐)

  打开命令行终端。在终端输入指令“wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros”,按下回车,然后输入密码。
ROS第 2 课 ROS 系统安装和环境搭建,ROS,机器人,ros
接下来输入数字1,选择一键安装ROS。
ROS第 2 课 ROS 系统安装和环境搭建,ROS,机器人,ros
在首次安装时需要换源并清理第三方源,所以输入数字1选择更换系统源再安装。
ROS第 2 课 ROS 系统安装和环境搭建,ROS,机器人,ros
输入数字2选择更换系统源并清理第三方源。
ROS第 2 课 ROS 系统安装和环境搭建,ROS,机器人,ros
输入数字1 选择安装melodic(ROS1)版本。
ROS第 2 课 ROS 系统安装和环境搭建,ROS,机器人,ros
输入数字1选择安装melodic(ROS1)桌面版,等待安装成功即可。
ROS第 2 课 ROS 系统安装和环境搭建,ROS,机器人,ros

方法二:逐步安装(常规安装方式)

1.版本选择

不同的 Ubuntu 安装的 ROS 版本不同,其中 Ubuntu18.04 的 ROS 对应版本为Melodic。

Ubuntu版本 ROS版本
Ubuntu16.04 Kinetic
Ubuntu18.04 Melodic
Ubuntu20.04 Noetic

2.检查 Ubuntu 的软件和更新源

  1. 找到系统中的“软件和更新”。
    ROS第 2 课 ROS 系统安装和环境搭建,ROS,机器人,ros
  2. 确保勾上互联网下载的选项,下载源更换成国内的,以阿里云为例。
    ROS第 2 课 ROS 系统安装和环境搭建,ROS,机器人,ros

3.设置 ROS 的下载源

3.1 设置国内下载源

打开命令行终端,输入指令:

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

按下回车,接着输入虚拟机的密码“ubuntu”(此密码为用户自行设置的,我们这里的密码为 ubuntu)。
ROS第 2 课 ROS 系统安装和环境搭建,ROS,机器人,ros

3.2 设置公匙

输入指令

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

ROS第 2 课 ROS 系统安装和环境搭建,ROS,机器人,ros

3.3 更新软件包

输入指令sudo apt update
ROS第 2 课 ROS 系统安装和环境搭建,ROS,机器人,ros

4. 安装 ROS

打开命令行终端,输入指令

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

等待下载安装完成,根据网络状况不同,安装过程大概要 10 分钟。
ROS第 2 课 ROS 系统安装和环境搭建,ROS,机器人,ros

5. 设置环境变量

打开命令行终端,依次输入指令

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

完成环境变量配置。
ROS第 2 课 ROS 系统安装和环境搭建,ROS,机器人,ros

6. 安装 rosdep

输入指令

sudo apt-get install python3-rosdep

按下回车,安装 rosdep;出现安装确认提示,输入“Y”即可。
ROS第 2 课 ROS 系统安装和环境搭建,ROS,机器人,ros

7. 初始化

  1. 输入指令cd /etc/ros/rosdep/sources.list.d进入“sources.list.d”文件夹。
    ROS第 2 课 ROS 系统安装和环境搭建,ROS,机器人,ros
  2. 输入指令sudo gedit 20-default.list,编辑此文件。
    ROS第 2 课 ROS 系统安装和环境搭建,ROS,机器人,ros
  3. 将原文件中的内容替换为以下内容(直接复制、粘贴,不需要换行,也不要手动输入)。
# os-specific li# os-specific listings first yaml
https://gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx # generic yaml
https://gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master/rosdep/base.yaml yaml
https://gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master/rosdep/python.yaml yaml
https://gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master/rosdep/ruby.yaml gbpdistro
https://gitee.com/wybros/rosdistro/raw/master/releases/fuerte.yaml fuerte # newer distributions
(Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro
index.yaml instead
  1. 修改过程中,终端会出现警告,属于正常现象,不必理会
    ROS第 2 课 ROS 系统安装和环境搭建,ROS,机器人,ros
  2. 替换完成后,直接点击保存再关闭文件。
    ROS第 2 课 ROS 系统安装和环境搭建,ROS,机器人,ros
  3. 输入指令“cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/”,进入到“rosdep2”目录下
    ROS第 2 课 ROS 系统安装和环境搭建,ROS,机器人,ros
  4. 输入指令“sudo gedit gbpdistro_support.py”按下回车,若提示有输入虚拟机密码的提示,我们输入“ubuntu”(此密码为用户自行设置的,我们这里的密码为 ubuntu),按下回车,即可打开“gbpdistro_support.py”文 件,找到“FUERTE_GBPDISTRO_URL”代码。
    ROS第 2 课 ROS 系统安装和环境搭建,ROS,机器人,ros
    ROS第 2 课 ROS 系统安装和环境搭建,ROS,机器人,ros
  5. 将“https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/”修改为https://gitee.com/wybros/rosdistro/raw/,(只修改下图红框所示内容,后续内容无需更改)修改完成后点击保存,关闭即可
    ROS第 2 课 ROS 系统安装和环境搭建,ROS,机器人,ros
  6. 接着输入指令sudo gedit rep3.py,打开“rep3.py”文件,找到“REP3_TARGETS_URL”代码。
    ROS第 2 课 ROS 系统安装和环境搭建,ROS,机器人,ros
    ROS第 2 课 ROS 系统安装和环境搭建,ROS,机器人,ros
  7. 将“https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/”修改为“https://gitee.com/wybros/rosdistro/raw/”,(只修改下图红框所示内容,后续内容无需更改)修改完成后点击保存,关闭即可。
    ROS第 2 课 ROS 系统安装和环境搭建,ROS,机器人,ros
  8. 接着输入指令sudo gedit sources_list.py,打开“sources_list.py”文件,找到“DEFAULT_SOURCES_LIST_URL”代码。
    ROS第 2 课 ROS 系统安装和环境搭建,ROS,机器人,ros
    ROS第 2 课 ROS 系统安装和环境搭建,ROS,机器人,ros
  9. 将“https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/”修改为
    https://gitee.com/wybros/rosdistro/raw/,(只修改下图红框所示内容,后续内容无需更改)修改完成后点击保存,关闭即可。
    ROS第 2 课 ROS 系统安装和环境搭建,ROS,机器人,ros
  10. 输入指令cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/,进入“rosdistro”目录下。
    ROS第 2 课 ROS 系统安装和环境搭建,ROS,机器人,ros
  11. 输入指令sudo gedit __init__.py,进入“init.py”文件,找到“DEFAULT_INDEX_URL”代码。
    ROS第 2 课 ROS 系统安装和环境搭建,ROS,机器人,ros
    ROS第 2 课 ROS 系统安装和环境搭建,ROS,机器人,ros
  12. 将“https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/”修改为
    https://gitee.com/wybros/rosdistro/raw/,(只修改下图红框所示内容,后续内容无需更改)修改完成后点击保存,关闭即可。
    ROS第 2 课 ROS 系统安装和环境搭建,ROS,机器人,ros

8.更新

打开新的命令行终端,输入指令rosdep update更新。
ROS第 2 课 ROS 系统安装和环境搭建,ROS,机器人,ros
出现如下信息,则代表更新成功了。
ROS第 2 课 ROS 系统安装和环境搭建,ROS,机器人,ros
若出现下图读取超时的提示,可能是网络原因,用户可多输入几次rosdep update尝试更新;若还是更新不了,用户可检查“1.7 初始化”的内容,确保修改的内容无误,后再次输入“rosdep update”进行更新。
ROS第 2 课 ROS 系统安装和环境搭建,ROS,机器人,ros文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-796598.html

到了这里,关于ROS第 2 课 ROS 系统安装和环境搭建的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容,请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章,希望大家以后多多支持TOY模板网!

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处: 如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请点击违法举报进行投诉反馈,一经查实,立即删除!

领支付宝红包 赞助服务器费用

相关文章

  • ROS:机器人系统仿真

    通过计算机对实体机器人系统进行模拟的技术,在 ROS 中,仿真实现涉及的内容主要有三:对机器人建模(URDF)、创建仿真环境(Gazebo)以及感知环境(Rviz)等系统性实现。 仿真在机器人系统研发过程中占有举足轻重的地位,在研发与测试中较之于实体机器人实现,仿真有如下几点的

    2024年02月15日
    浏览(46)
  • 【ROS 06】机器人系统仿真

    对于ROS新手而言,可能会有疑问:学习机器人操作系统,实体机器人是必须的吗?答案是否定的,机器人一般价格不菲,为了降低机器人学习、调试成本,在ROS中提供了系统的机器人仿真实现,通过仿真,可以实现大部分需求,本章主要就是围绕“仿真”展开的,比如,本章会

    2024年02月09日
    浏览(43)
  • 【ROS2机器人入门到实战】3.动手安装ROS2

    当前平台文章汇总地址:ROS2机器人从入门到实战 获取完整教程及配套资料代码,请关注公众号鱼香ROS获取 教程配套机器人开发平台:两驱版| 四驱版 为方便交流,搭建了机器人技术问答社区:地址 fishros.org.cn 到了这一节,终于可以开始安装ROS2了。安装ROS2本来是一件比较麻

    2024年02月13日
    浏览(52)
  • (无人机方向)ros学习之路ROS 机器人系统仿真_导航仿真概述

    一:导航仿真概述 导航是机器人系统中最重要的模块之一,比如现在较为流行的服务型室内机器人,就是依赖于机器人导航来实现室内自主移动的,本章主要就是介绍仿真环境下的导航实现,主要内容有: 导航相关概念 导航实现:机器人建图(SLAM)、地图服务、定位、路径规划…

    2024年02月02日
    浏览(56)
  • ROS学习笔记16:机器人系统建模与仿真

    一、概述: 1.机器人系统仿真:         是通过计算机对实体机器人系统进行模拟的技术,在 ROS 中,仿真实现涉及的内容主要有三:对机器人建模(URDF)、创建仿真环境(Gazebo)以及感知环境(Rviz)等系统性实现。 (1)仿真优势:低成本、高效、高安全性。 (2)仿真缺陷:仿

    2024年02月09日
    浏览(45)
  • 【手把手做ROS2机器人系统开发二】熟悉ROS2基本命令

    目录 【手把手做ROS2机器人系统开发二】熟悉ROS2基本命令 一、上讲回顾 二、ROS2核心命令讲解 1、daemon-各种守护进程相关的子命令 2、node-各种节点进程相关的子命令  3、pkg-各种包进程相关的子命令  4、run运行特定软件包的可行性文件 5、topic各种话题进程相关的子命令 6、

    2024年02月14日
    浏览(42)
  • [工业互联-14]:机器人操作系统ROS与ROS2是如何提升实时性的?

    目录 第1章 简介 第2章 历史 第3章 特点 (1)点对点设计 (2)不依赖编程语言 (3)精简与集成 (4)便于测试 (5)开源 (6)强大的库及社区: (7)通道: (8)工具: (9)强大的库: (10)生态系统: 第4章 ROS的系统架构 第5章 ROS与Linux 5.1 ROS能安装在Linux之上吗? 5.

    2024年02月14日
    浏览(46)
  • 【ROS2机器人入门到实战】Cartographer介绍与安装

    当前平台文章汇总地址:ROS2机器人从入门到实战 获取完整教程及配套资料代码,请关注公众号鱼香ROS获取 教程配套机器人开发平台:两驱版| 四驱版 为方便交流,搭建了机器人技术问答社区:地址 fishros.org.cn Cartographer是Google开源的一个可跨多个平台和传感器配置以2D和3D形

    2024年02月02日
    浏览(43)
  • 木叶飞舞之【机器人ROS2】篇章_第一节、ROS2 humble及cartorgrapher安装

    假如长期使用ros2,建议是ubuntu系统或者双系统下安装操作,不要在虚拟机中进行。 ubuntu系统能用最新的大系统就用最新的,比如22.04。等明年24.04出来可以用24.04 ros版本选择humble版本,比较稳定,各公司用的多一点。 2.1、一键安装 利用鱼香ROS的安装指令一键安装即可 (1)

    2024年02月10日
    浏览(45)
  • 嵌入式机器人系统ROS入门相关知识点介绍

    本文旨在收集整理linux系统、ROS系统、树莓派、ssh软件的相关基础知识。 重点是ROS系统相关的知识,根据该实验课程的要求,最后修改的代码,都是由ROS组织起来,运行在ROS环境下的。 1、ssh软件–mobaXterm ssh:SSH通过在网络中创建安全隧道来实现SSH客户端与服务器之间的连接

    2024年02月06日
    浏览(44)

觉得文章有用就打赏一下文章作者

支付宝扫一扫打赏

博客赞助

微信扫一扫打赏

请作者喝杯咖啡吧~博客赞助

支付宝扫一扫领取红包,优惠每天领

二维码1

领取红包

二维码2

领红包