STM32F103C8驱动MPU6050姿态与tofsense报警（六）-Toy模板网

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主函数

int main(void)
{
   //RCC_Configuration(); //时钟设置

   //BUZZER_BEEP1();//蜂鸣器音1
       //BUZZER_BEEP1();//蜂鸣器音1
//delay_ms(50);
   SYS_Init();//系统初始化总函数
   while(1) //主循环
   {
   // BUZZER_BEEP1();//蜂鸣器音1
       MPU_Read(); //MPU6050数据读取
       DATA_Report(); //MPU6050数据上报
   }
}
/**
* @brief 系统初始化总函数
* @param 无
* @retval 无
*/
void SYS_Init(void)
{
   NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //中断优先级分组函数
   delay_init();                               //延时函数初始化
   uart_init(115200);      //串口初始化为115200
   LED_Init();          //初始化与LED连接的硬件接口
   BUZZER_Init();//蜂鸣器初始化

   MPU_Init();   //初始化MPU6050
   while(mpu_dmp_init()) //初始化mpu_dmp库
    {
       LED1 = !LED1;delay_ms(50);LED1 = !LED1; //LED闪烁指示
       printf("Initialization failed！\r\n");       //串口初始化失败上报
   }
   printf("Initialization succeed！\r\n");           //串口初始化成功上报
   delay_ms(999);                                   //延时初界面显示
   mpu6050.flag = 0; //采集成功标志位初始化
   mpu6050.speed = 0;                               //上报速度初始化
}
/**
* @brief MPU6050数据读取函数
* @param 无
* @retval 无
*/
void MPU_Read(void)
{

   if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)//dmp处理得到数据，对返回值进行判断
   {
       temp=MPU_Get_Temperature();   //得到温度值
       MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);   //得到加速度传感器数据
       MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);   //得到陀螺仪数据
       mpu6050.speed++; //上报速度自加
       if(mpu6050.speed == 4)                       //上报速度阈值设置
       {
           mpu6050.flag = 1;                       //采集成功标志位设置为有效
           mpu6050.speed = 0;                       //上报速度归零
       }
   }
   else                                            //采集不成功
   {
       mpu6050.flag = 0;                           //采集成功标志位设置为无效
   }
}
/**
* @brief MPU6050数据上报
* @param 无
* @retval 无
*/
void DATA_Report(void)
{
   if(mpu6050.flag == 1)                       //采集成功时
   {
       if(temp<0)                               //对数据正负判断，判断为负时
       {
           temp=-temp;                           //对负数据取反
       }
       else //判断为正时
       {
       }
//       printf("temp:%d.%d,",temp/100,temp%10); //通过串口1输出温度

       temp=pitch*10;                           //赋temp为pitch
       if(temp<0)                               //对数据正负判断，判断为负时
       {
           temp=-temp;                       //对负数据取反
       }
       else //判断为正时
       {
       }

       //printf("pitch:%d.%d,",temp/10,temp%10); //通过串口1输出pitch
       printf("%d.%d,",temp/10,temp%10); //通过串口1输出pitch
       if (temp/10 >= 10 && temp/10 <= 30)
       {
           BUZZER_BEEP1();//蜂鸣器音1
       }
       temp=roll*10; //赋temp为roll
       if(temp<0)                               //对数据正负判断，判断为负时
       {
           temp=-temp;                       //对负数据取反
       }
       else //判断为正时
       {
       }
       if (temp/10 >= 5 && temp/10 <= 30)
       {
           BUZZER_BEEP1();//蜂鸣器音1
       }
       //printf("roll:%d.%d,",temp/10,temp%10);//通过串口1输出roll
       printf("%d.%d,",temp/10,temp%10);//通过串口1输出yaw
       temp=yaw*10; //赋temp为yaw
       if(temp<0)                               //对数据正负判断，判断为负时
       {
           temp=-temp;                       //对负数据取反
       }
       else //判断为正时
       {
       }
       //printf("yaw:%d.%d,",temp/10,temp%10);//通过串口1输出yaw
       printf("%d.%d",temp/10,temp%10);//通过串口1输出roll
//       printf("gyrox:%d,gyroy:%d,gyroz:%d,aacx:%d,aacy:%d,aacz:%d\r\n",gyrox,gyroy,gyroz,aacx,aacy,aacz);//上报角速度数据，角加速度数据
           printf("\r\n");
       LED1=!LED1;                                          //LED闪烁
       mpu6050.flag = 0;                                   //采集成功标志位设置为无效
   }
   else ;                                                       //防卡死
}
main.h

#include "stdio.h"//标准输入输出库
#include "string.h"//字符串库
#include "stdlib.h"//常用的系统函数库
#include "sys.h"//系统中断分组库
#include "delay.h"//延时函数库
#include "usart.h"//串口设置库
#include "led.h"//LED驱动库
#include "mpu6050.h"//MPU6050驱动库
#include "inv_mpu.h"//陀螺仪驱动库
#include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h" //DMP姿态解读库
#include "buzzer.h"

char tmp_buf[33];           //字符串数组
float pitch,roll,yaw;        //欧拉角:俯仰角，偏航角，滚转角
short aacx,aacy,aacz;       //加速度传感器原始数据 angular acceleration
short gyrox,gyroy,gyroz;   //陀螺仪原始数据 gyroscope
short temp;                   //温度

struct MPU6050               //MPU6050结构体
{
   u8 flag;               //采集成功标志位
   u8 speed;               //上报速度
}mpu6050;                   //唯一结构体变量

int main(void);               //主函数
void SYS_Init(void);       //系统初始化总函数
void MPU_Read(void);       //MPU6050数据读取函数
void DATA_Report(void);       //MPU6050数据上报   文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-796777.html

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