STM32F103C8驱动MPU6050姿态与tofsense报警（一）-Toy模板网

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本工程是实现STM32F103C8获取 mpu6050欧拉角(pitch ,roll,yow)

mpu6050自带的dmp

第一步：设置串口

#if EN_USART1_RX //如果使能了接收
//串口1中断服务程序
//注意,读取USARTx->SR能避免莫名其妙的错误
u8 USART_RX_BUF[USART_REC_LEN]; //接收缓冲,最大USART_REC_LEN个字节.
//接收状态
//bit15，   接收完成标志
//bit14，   接收到0x0d
//bit13~0，   接收到的有效字节数目
u16 USART_RX_STA=0; //接收状态标记

void uart_init(u32 bound){
//GPIO端口设置
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
   NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1|RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);   //使能USART1，GPIOA时钟

   //USART1_TX GPIOA.9
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; //PA.9
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;   //复用推挽输出
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.9

//USART1_RX   GPIOA.10初始化
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;//PA10
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.10

//Usart1 NVIC 配置
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;
   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3 ;//抢占优先级3
   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;       //子优先级3
   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;           //IRQ通道使能
   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);   //根据指定的参数初始化VIC寄存器

//USART 初始化设置

   USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//串口波特率
   USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式
   USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
   USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位
   USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制
   USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;   //收发模式

USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); //初始化串口1
USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启串口接受中断
USART_Cmd(USART1, ENABLE); //使能串口1

}

void USART1_IRQHandler(void)     //串口1中断服务程序
   {
   u8 Res;
#if SYSTEM_SUPPORT_OS        //如果SYSTEM_SUPPORT_OS为真，则需要支持OS.
   OSIntEnter();
#endif
   if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET) //接收中断(接收到的数据必须是0x0d 0x0a结尾)
       {
       Res =USART_ReceiveData(USART1);   //读取接收到的数据

       if((USART_RX_STA&0x8000)==0)//接收未完成
           {
           if(USART_RX_STA&0x4000)//接收到了0x0d
               {
               if(Res!=0x0a)USART_RX_STA=0;//接收错误,重新开始
               else USART_RX_STA|=0x8000;   //接收完成了
               }
           else //还没收到0X0D
               {
               if(Res==0x0d)USART_RX_STA|=0x4000;
               else
                   {
                   USART_RX_BUF[USART_RX_STA&0X3FFF]=Res ;
                   USART_RX_STA++;
                   if(USART_RX_STA>(USART_REC_LEN-1))USART_RX_STA=0;//接收数据错误,重新开始接收
                   }
               }
           }
}
#if SYSTEM_SUPPORT_OS    //如果SYSTEM_SUPPORT_OS为真，则需要支持OS.
   OSIntExit();
#endif
}
#endif

第二步：配置重写print函数目的使用print 向串口发送正确的数据

#if 1
#pragma import(__use_no_semihosting)
//标准库需要的支持函数
struct __FILE
{
   int handle;

};

FILE __stdout;
//定义_sys_exit()以避免使用半主机模式
void _sys_exit(int x)
{
   x = x;
}
//重定义fputc函数
int fputc(int ch, FILE *f)
{
   while((USART1->SR&0X40)==0);//循环发送,直到发送完毕
USART1->DR = (u8) ch;
   return ch;
}
#endif 文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-797218.html

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