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通过旋转机械臂，将机械臂上相机拍摄图像的任意点移动至图像中心的方法

8月前 作者：ljc_coder 分类：Toy博客 阅读(28) 违法举报

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了通过旋转机械臂，将机械臂上相机拍摄图像的任意点移动至图像中心的方法。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方，请大家不吝赐教，您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

计算原理

角度计算

通过旋转机械臂，将机械臂上相机拍摄图像的任意点移动至图像中心的方法,数码相机,c++

  1. 相机CCD大小固定，即相机成像平面大小固定，相机视场角(FOV)仅由相机焦距F决定；

    • 因此，定焦相机的FOV大小固定，通过上图可以看出相机视场角的计算公式为：
    FOV = 2*atan（w/2f）
    • 注意，这里w/2f代表的是w/2除以f；

  2. 因此，要想获取图像上任意点(x0,x0)到图像中心的旋转角度，只需求出任意点在成像画面中与图像中心(x1,x2)在x、y方向上的距离差作为新的w即可，但需注意x轴方向的差对应的是y轴的旋转角度，其余类似，如下式：文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-798188.html

α_y=2*atan（（x_1-x_0）/2f_x）
α_x=2*atan（（y_1-y_0）/2f_x）

机械臂位姿计算

  1. 已知两个旋转角度，将其转化为旋转矩阵R_x、R_y;
    通过旋转机械臂，将机械臂上相机拍摄图像的任意点移动至图像中心的方法,数码相机,c++
  2. 左乘机械臂当前位姿矩阵，即可获取机械臂到达中心点的机械臂位姿即：
targetPose = currPose * R_x * R_y

到了这里，关于通过旋转机械臂，将机械臂上相机拍摄图像的任意点移动至图像中心的方法的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容，请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章，希望大家以后多多支持TOY模板网！

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