前言
上一章介绍了仿真工作的前置准备,包括Solidworks的画图与导出,ADAMS的导入与操作简介。 本章对无人机在ADAMS中如何进行连接、驱动、力等相关内容的设置进行介绍。1 设置重力与地面
1.1 设置重力
上文提到重力在进入软件后进行设置,因为在Solidworks中,我们的装配体是x轴为正方向,z轴为垂直方向,所以设置重力方向为z轴反方向。
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- 初始重力方向为y轴负方向,调整为z轴负方向
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- 点
绿色按钮
仿真一下看看,如果没问题,那飞机应该垂直哐当往下掉
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1.2 添加地面
- 调整无人机视角,并创建立方体作为地面。
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- 设置地面尺寸,确定大概位置
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- 可以通过以下方法对物体进行移动和旋转
- 地面不能进行移动,所以可以移动整个无人机,这里仅演示怎么操作,不是要移动地面!!
- 设置方块为地面
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-
此时,地面已经设置完成!但是重新进行仿真,发现无人机和地面没有碰撞
-
所以需要对无人机与地面添加接触力
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- 选择需要添加接触的两个物体
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2 添加连接、驱动与力矩
2.1 添加连接
- 选择连接 - 旋转副添加驱动:
- 选择两个物体后,位置选择一个合适的中心点
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-
依次添加四个连接
-
点开这个
视图图标可见性
,看看选择方向是否正确
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2.2 添加驱动
驱动与力矩
是添加在连接
上的
- 在工具栏中的
驱动
添加旋转运动副
如图,完成后双击将类型选项的位移
改为为速度
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- 注意,这是驱动的方向为同向转动,而无人机螺旋桨转向如图,所以反向转动需要在
驱动的函数
前添加负号。
2.3 添加拉力与力矩
- 添加随物体运动的拉力
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- 方向同理,设置朝上
- 添加转动惯量如图
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- 注意,这是转动惯量的方向为同向转动,与驱动方向相同,反向转动需要在
对应的函数
前添加负号。
2.4 调整物体质量
- 可以使用表格编辑器进行快速的模型修改
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文章来源:https://www.toymoban.com/news/detail-798638.html
3 添加系统单元
- 点击单元添加系统变量,类似于C语言中设置变量,主要用作Simulink对模型控制的输入输出
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- 依次设置如图
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- 使用函数
VARVAL()
函数添加至对应驱动与力
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- 通过表格编辑器查看,最后设置如图
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# 总结 本文介绍了如何在ADAMS中对模型进行设置,包括连接、驱动、力、质量与单元,比较繁琐,可能会遇到很多奇怪的小bug,可以留言,尽量帮助大家解答。
下一章讲讲怎么导出模型并在Simulink进行连接与通信。文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-798638.html
到了这里,关于ADAMS&Simulink 机器人动力学仿真入门(二):ADAMS设置无人机连接、驱动、力与变量(代码已开源)的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容,请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章,希望大家以后多多支持TOY模板网!