前言
上一章介绍了仿真工作的前置准备，包括Solidworks的画图与导出，ADAMS的导入与操作简介。 本章对无人机在ADAMS中如何进行连接、驱动、力等相关内容的设置进行介绍。1 设置重力与地面
1.1 设置重力
上文提到重力在进入软件后进行设置，因为在Solidworks中，我们的装配体是x轴为正方向，z轴为垂直方向，所以设置重力方向为z轴反方向。
- 初始重力方向为y轴负方向，调整为z轴负方向
- 点
绿色按钮仿真一下看看，如果没问题，那飞机应该垂直哐当往下掉
1.2 添加地面
- 调整无人机视角，并创建立方体作为地面。
- 设置地面尺寸，确定大概位置
- 可以通过以下方法对物体进行移动和旋转
- 地面不能进行移动，所以可以移动整个无人机，这里仅演示怎么操作，不是要移动地面！！
- 设置方块为地面
-
此时，地面已经设置完成！但是重新进行仿真，发现无人机和地面没有碰撞
-
所以需要对无人机与地面添加接触力
- 选择需要添加接触的两个物体
2 添加连接、驱动与力矩
2.1 添加连接
- 选择连接 - 旋转副添加驱动：
- 选择两个物体后，位置选择一个合适的中心点
-
依次添加四个连接
-
点开这个
视图图标可见性，看看选择方向是否正确
2.2 添加驱动
驱动与力矩是添加在连接上的
- 在工具栏中的
驱动添加旋转运动副如图，完成后双击将类型选项的位移改为为速度
- 注意，这是驱动的方向为同向转动，而无人机螺旋桨转向如图，所以反向转动需要在
驱动的函数前添加负号。
2.3 添加拉力与力矩
- 添加随物体运动的拉力
- 方向同理，设置朝上
- 添加转动惯量如图
- 注意，这是转动惯量的方向为同向转动，与驱动方向相同，反向转动需要在
对应的函数前添加负号。
2.4 调整物体质量
- 可以使用表格编辑器进行快速的模型修改
- 通过过滤器打开质量特性，选择用户定义并进行修改
文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-798638.html
3 添加系统单元
- 点击单元添加系统变量，类似于C语言中设置变量，主要用作Simulink对模型控制的输入输出
- 依次设置如图
- 使用函数
VARVAL()函数添加至对应驱动与力
- 通过表格编辑器查看，最后设置如图
# 总结 本文介绍了如何在ADAMS中对模型进行设置，包括连接、驱动、力、质量与单元，比较繁琐，可能会遇到很多奇怪的小bug，可以留言，尽量帮助大家解答。
下一章讲讲怎么导出模型并在Simulink进行连接与通信。文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-798638.html
到了这里，关于ADAMS&Simulink 机器人动力学仿真入门（二）：ADAMS设置无人机连接、驱动、力与变量（代码已开源）的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容，请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章，希望大家以后多多支持TOY模板网！
