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[前言]
Docker介绍
Docker使用步骤
1.将.tar文件导入docker中
2.查看镜像是否成功导入
3. 将镜像生成容器
4.docker使用方法
[前言]
本文主要介绍了使用docker-slam进行建图实验，博主的Ubuntu系统的内存不够用了，跑不了Docker，是在别人的电脑上跑的，故这里就无法提供相关的材料及压缩包。
写这篇博客的目的是了解docker及其使用步骤，也方便自己后续复习，同时将知识分享给他人。
Docker介绍
在开始之前，我们思考一下，docker是什么？为什么要使用docker？
概念：docker翻译为容器/码头工人。是一个开源的应用容器引擎，让开发者可以打包他们的应用以及依赖包到一个可抑制的容器中，然后发布到任何流行的Linux机器上，也可以实现虚拟化。
原因：Docker可以让开发者打包他们的应用以及依赖，打包到轻量级、可移植的容器中，然后发布到任何一个流行的Linux服务器上，也可以实现虚拟化。也就是说打包了之后，可以做到将用户的app及其运行环境实现“一次封装，到处运行”。
配置docker：这里推荐小鱼的一键安装代码
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishrosDocker使用步骤
1.将.tar文件导入docker中
//此处输入自己电脑存放slam.tar的位置
//eg:
docker load < /home/ys/桌面/shiyanzhou/slam.tar
2.查看镜像是否成功导入
docker image ls
3. 将镜像生成容器
sudo docker run -dit --name=slam --privileged --network=host -v /home/ys/桌面/shiyanzhou:/home -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --device=/dev/dri/renderD128 -v /dev:/dev -v /usr/share/fonts:/usr/share/fonts --device /dev/snd -e DISPLAY=unix$DISPLAY slam:1.0
但是到了这一步会报错：
docker: Error response from daemon: Conflict. The container name is already in use by container You have to remove (or rename) that container to be able to reuse that name.
意思是在此之前已经启动了相同名字的docker容器，我们需要删除这个container：
docker rm YOUR_CONTAINER_NAME
有时可能删除失败，原因是container正在运行，只需要让它停下：
docker stop YOUR_CONTAINER_NAME
OK！重新执行，生成容器，成了！
4.docker使用方法
接下来，我们需要进入容器了，新建终端：
docker exec -it slam /bin/bash
Look！进入容器后，终端命令行的开头都发生了变化！
进入root（所有建图方法放在/root目录下）：
cd /root/bag
rosbag play all_2023-12-25-02-59-36.bag
正常来说，到了这里会报错，我们需要新建一个终端roscore一下：
roscore
roscore是用来启动ros master,是运行ros系统前首先运行的命令，publisher与subscriber在交流之前需要通过master确认话题是否一致，然后再基于服务通讯协议，再脱离master进行通信
重新运行：
rosbag play all_2023-12-25-02-59-36.bag
建图算法放在/root/slam文件夹下，相关编译完成，可以直接运行，在上一步所有传感器成功驱动之后，建图算法启动流程如下：
//新建终端，进入容器
docker exec -it slam /bin/bash
cd /root/slam/liorf
source devel/setup.bash
roslaunch liorf run_lio_sam_default.launch
这时，可能会报错，出现[rviz-3] process has died
我们只需要在新建终端输入（宿主机即可，不需要进去容器）：
xhost +
xhost命令是X服务器的访问控制工具，用来控制哪些X客户端能够在X服务器上显示。
xhost+的作用是关闭访问控制，允许任何主机访问本地的X服务器
之后重新：
roslaunch liorf run_lio_sam_default.launch
ok！成功运行！
这里附上过程图：文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-801451.html
文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-801451.html
到了这里，关于Docker搭建SLAM进行建图的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容，请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章，希望大家以后多多支持TOY模板网！
