高级分布式系统汇总：高级分布式系统目录汇总-CSDN博客
控制器基础
分布式控制系统的设计，是指在给定系统性能指标的条件下，设计出控制器的控制规律和相应的数字控制算法。
PID控制器
根据偏差的比例（Proportional）、积分（Integral）、微分（Derivative）进行控制（简称PID控制），一种广泛应用于压力、温度、流量、液位等工业控制系统中的控制规律。
PID调节的实质：根据输入的偏差信号，按比例、积分、微分的函数关系进行计算，其运算结果用于输出控制。
PID控制器把给定值W与实际输出值Y相减，得到控制偏差e，偏差e经比例、积分、微分运算后，通过线性组合构成控制量u，然后用u对对象进行控制。
1) 比例调节器
控制规律为：
：比例系数，：控制常量，即误差为零时的控制变量。
优点：反应快。
缺点：不能完全消除静差。
问题：对于有些控制对象，比例调节器会存在静差（残存的误差），加大比例系数可以减小静差，但当过大时，会使动态质量变差，导致系统不稳定。
2) 比例-积分调节器
3) 比例-积分-微分调节器
比例积分微分环节调整的效果
1) 数字PID位置型控制算法
2) 数字PID增量型控制算法
参数调节
PID数字调节器的主要参数有比例系数、积分时间 、微分时间 以及采样周期T，如何正确选择PID调节器的结构和它的参数，使系统受到扰动后，仍将保持稳定，不致产生破坏性的振荡，并将误差保持在最小，是PID设计的重要问题。
在控制系统中，产生误差的扰动有以下几种类型：
1. 设定值的变化；
2. 供给源的变化；
3. 要求的变化；
4. 环境的变化；
5. 测量元件性能的变化
采样周期的选择
PID控制系统举例
文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-806642.html
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