DockerFile文件部署Ubuntu18.04、Ros melodic、SLambook2的编译详细攻略-Toy模板网

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了DockerFile文件部署Ubuntu18.04、Ros melodic、SLambook2的编译详细攻略。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方，请大家不吝赐教，您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

一、前言

最近，在Ubuntu系统上跑各种项目，经常出现环境配置干扰问题，导致项目常年无法运行。因此，查询各种方法，最终采用使用Docker来解决此问题，并成功运行Rviz和Gazebo！！！

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以下，为本人在配置、编写DockerFile文档时候遇到的一些问题。

二、Docker的学习

Docker的详细学习，可以参考B战视频:尚硅谷Docker实战教程（docker教程天花板）_哔哩哔哩_bilibili，因此，在本文中就不再进行基础的基本操作教学。

需要基本掌握Docker基本操作、了解Docker network的运行机制。

三、DockerFile文件

本文的Dockerfile文件是参考本篇文章进行修改：Docker自动安装、启动、接入、结束ros-melodic-desktop-full的脚本_dbus[83]: the last reference on a connection was d-CSDN博客

3.1基本镜像

本文的基本镜像选择是带有nvidia驱动支持的ubunut18.04的镜像文件。

前提需要：需要使用科学上网工具！！！！

在本文件中，尝试设置了Docker的内部代理文件，方便Dockerfile文件在创建镜像的时候能够访问到外网，也可以不加。后续建Docker镜像的时候，使用命令--netowrk =host，直接使用宿主机的网络，也可。

#这里因为gazebo需要使用nvidia驱动支持

FROM nvidia/cudagl:10.2-base-ubuntu18.04

# ENV HTTP_PROXY =http://xxxx:xxx

# ENV HTTPS_PROXY =http://xxxx:xxxx

# ENV NO_PROXY =xxxxxx

#基本信息描述

LABEL Description="xxxx $RES_NAME:$TAG" Author="yyy" Version="x.0"

这里列出几个常用的镜像网站，用于Ros安装换源操作。

# Official sources.list

# ARG sourcelist="http://packages.ros.org/ros/ubuntu"

# Mirrors sources.list

# ARG sourcelist="http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/"

# ARG sourcelist="http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/"

# ARG sourcelist="http://mirrors.sjtug.sjtu.edu.cn/ros/ubuntu/"

这里设置Rviz的基本环境设置：

#RVIZ的显示

ENV NVIDIA_VISIBLE_DEVICES \

${NVIDIA_VISIBLE_DEVICES:-all}

ENV NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES \

${NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES:+$NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES,}graphics

3.2 基础环境

#基础环境

ENV MYPATH /home

ENV XDG_RUNTIME_DIR="/tmp/runtime-root"

ARG DEBIAN_FRONTEND=noninteractive

ARG APT_KEY_DONT_WARN_ON_DANGEROUS_USAGE=YES

#安装更新、软件

RUN apt-get update

#测试能够走github

# 安装 curl 工具

RUN apt-get update && apt-get install -y curl

RUN curl -I https://github.com

Ros-melodic的安装需要设置相应的时区，为了避免Dockfile文件在创建镜像时候的终端交互操作，因此提前设置时区：

ENV TZ=Asia/Shanghai

#设置时区为上海

ENV TZ=Asia/Shanghai

#安装ros-melodic-full

RUN apt-get update \

#安装基本依赖

&& DEBIAN_FRONTEND=noninteractive apt-get install -y --no-install-recommends \

cmake gcc g++ git wget gnupg2 curl vim xarclock unzip tzdata gedit inetutils-ping \

&& echo $TZ > /etc/timezone \

&& ln -fs /usr/share/zoneinfo/$TZ /etc/localtime \

&& dpkg-reconfigure --frontend noninteractive tzdata \

#设置安装清华源以及设置密钥

&& sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main " > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'\

# && apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654\

# && gpg --batch --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654\

&& curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | apt-key add - \

&& apt-get update \

#安装ros-melodic

&& DEBIAN_FRONTEND=noninteractive apt-get install -y --no-install-recommends ros-melodic-desktop-full \

&& echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc \

&& bash -c '. ~/.bashrc' \

&& apt-get install -y --no-install-recommends python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential \

3.3Rosdep init

# 设置环境变量 LANG 为 UTF-8

ENV LANG C.UTF-8

#安装rosdepc

&& apt-get -y install python3-pip && pip3 install -U rosdepc && rosdepc init && rosdepc update\

&& apt-get autoremove -y \

&& rm -rf /var/lib/apt/lists/* \

&& mkdir \${XDG_RUNTIME_DIR} && chmod 700 \${XDG_RUNTIME_DIR}

这里安装rosdepc的时候可能会报编码的错误，因此需要设置一下基本环境：

ENV LANG C.UTF-8

这里需要说一下对于Rosdep的初始化，国内基本都会出现无法访问rosdep的国外网站，这里采用小鱼的Rosdepc进行替代，亲自测有效！！！需要注意这里的pip3不同电脑执行不一样，有的电脑执行pip即可，因此命令更替为：

&& apt-get -y install python-pip && pip install -U rosdepc && rosdepc init && rosdepc update

3.4 SLambook2编译

Slambook2的编译，基本按照此步骤就可以编译完成：

Ubuntu20.04 SLAM第三方库安装_ubuntu20.04 g2o库安装-CSDN博客但是Slambook2一般放在github上，但是Dockerfile文件访问github一般很慢，因此本文替换为slambook2为gitee上的一个源码：

仓库地址：https://gitee.com/goofwoof/slambook2.git

在编译Pangolin、gstam、DBoW3也需要安装各种依赖，在安装依赖之前一定先使用命令行！！！！！否则容易报错找不到软件包：

apt-get update #更新

#安装SLAMbook2并编译

ENV slam_base /home/slambook2/3rdparty

RUN cd $MYPATH && git clone https://gitee.com/goofwoof/slambook2.git\

&& cd slambook2/3rdparty\

&& git submodule init \

&& git submodule update\

#安装eigen

&& apt-get -y install libeigen3-dev\

#安装Sopuhs

&& cd Sophus \

&& mkdir build && cd build && cmake .. && make && make install \

#安装Pangolin

#安装Pangolin依赖

&& apt-get update && apt-get -y install libglew-dev\

&& cd $slam_base/Pangolin && mkdir build && cd build && cmake .. && make -j4 && make install \

Gstam在官方发布的SLambook2的3rdparty中并没有包括，因此需要自行从github中clone，但是Dockfile文件访问速度问题，这里笔者采用使用gitee上的一个仓库替代：

仓库地址：https://gitee.com/juanmv/gtsam.git

#安装gtsam

&& cd $slam_base && git clone https://gitee.com/juanmv/gtsam.git && cd gtsam && mkdir build && cd build && cmake .. && make -j4 && make install \

#安装googletest

&& cd $slam_base/googletest && mkdir build && cd build && cmake .. && make -j4&& make install \

#安装g2o

&& cd $slam_base/g2o && mkdir build && cd build && cmake .. && make -j4 && make install \

#安装DBoW3

&& cd $slam_base && cd DBoW3 && mkdir build && cd build && cmake .. && make -j4 && make install \

#安装ceres-solver

#安装依赖

&& apt-get update && apt-get -y install doxygen libgoogle-glog-dev \

&& cd $slam_base/ceres-solver && mkdir build && cd build && cmake .. && make && make install

这里安装完成之后，自带OpenCv3.2版本，如果后续还想要安装OpencV其它版本，这里强烈建议直接进入容器内部安装完成之后，再使用命令进行打包即可：