车辆行驶控制运动学模型的matlab建模与仿真,仿真输出车辆动态行驶过程-Toy模板网

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1.课题概述

2.系统仿真结果

3.核心程序与模型

4.系统原理简介

4.1 基本假设

4.2 运动学方程

5.完整工程文件

1.课题概述

车辆行驶控制运动学模型的matlab建模与仿真,仿真输出车辆动态行驶过程.

2.系统仿真结果

车辆行驶控制运动学模型的matlab建模与仿真,仿真输出车辆动态行驶过程,MATLAB仿真,# 数值仿真,matlab,车辆行驶,运动学模型

3.核心程序与模型

版本：MATLAB2022a

........................................................
%车轮轴距
Lwheel = 2.7;                   
%前悬长度 
Lf     = 0.935;        
%质心到前轴的距离 
Lft    = Lwheel/2;           
%质心到后轴的距离 
Ltr    = Lwheel/2;           
%后悬长度 
Lro    = 0.995;       
%车宽
Wcar   = 1.780;              
%初始条件   
%后轴的初始位置
x0     = 0;                    
y0     = 0;   
%初始偏航角
psi0   = 0;                  
%初始转向角
delta0 = 0;                     
z0     = [x0 x0 psi0 delta0];
%最终时间 
Tsimu  = 40;                    
%帧率
F_rate = 30;           
%时间数组
time   = linspace(0,Tsimu,Tsimu*F_rate);  
%设置ODE求解器选项  
OPT            = odeset('RelTol',1e-5);
[dset,xylines] = ode45(@(t,z) func_car_model(t,z,Lwheel),time,z0,OPT);
.........................................................................

figure
hold on ; 
grid on ; 
xlabel('x');
ylabel('y');
% 循环绘制每个时间点的车辆位置  
for j = 1:length(time)
    j
    cla
     
    plot(xyc5(:,1),xyc5(:,2),'b')
    plot(xyc6(:,1),xyc6(:,2),'m--')

    % 计算四个角的坐标 
    xc = [xyc1(j, 1) xyc2(j, 1) xyc3(j, 1) xyc4(j, 1)];
    yc = [xyc1(j, 2) xyc2(j, 2) xyc3(j, 2) xyc4(j, 2)];

    % 填充车辆图形 
    fill(xc, yc,'g')

    % 调用func_draw函数绘制前后轴的向量  
    func_draw(xyc5(j, 1:2),(alpha1(j)+theta1(j)),Speed1(j),'b');
    func_draw(xyc6(j, 1:2),(alpha2(j)+theta1(j)),Speed2(j),'m--');

    xlim([0,70]);
    ylim([-5,70]);

    drawnow;

end
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