rosbag命令 | EVO工具的使用-Toy模板网

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了rosbag命令 | EVO工具的使用。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方，请大家不吝赐教，您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

一 rosbag录制及查看

1 rosbag话题录制

2 rosbag信息查看

3 rosbag转换格式（bag2txt）

4 rosbag截取录制时间

二 EVO工具使用命令

1 evo_traj 命令

2 evo_ape命令

3 evo_rpe命令

3 evo_config命令

4 evo_res命令

5 evo_fig命令

一 rosbag录制及查看

1 rosbag话题录制

rosbag record -a #录制所有的话题
rosbag record -a test.bag #录制所有的话题，到指定包名下

rosbag record /topic1 /topic2 -o  #录制指定话题
rosbag record /topic1 /topic2 -o text.bag #录制指定话题，到指定包名下

2 rosbag信息查看

rosbag info 包名.bag  #查看录制包的信息
rosbag play 包名.bag  #播放录制包

3 rosbag转换格式（bag2txt）

rostopic echo -b file_name.bag -p /topic_name > Txt_name.txt
#在bag下将指定话题转换成txt

4 rosbag截取录制时间

rosbag filter input.bag output.bag "t.secs <= 1284703931.86"
#截取1284703931.86（机器时间）之前时刻
rosbag filter input.bag output.bag "t.secs >= 1531425960 and t.secs <= 1531426140"
#截取所设置的时间范围内rosbag

二 EVO工具使用命令

1 evo_traj 命令

evo_traj 命令用于绘制轨迹，比较两个 topic 数据之间的的偏差，输出轨迹文件，转换数据格式等功能。evo共支持kitti、tum、euroc这三个公开数据集格式，同时也支持bag文件里的topic。

evo_traj  bag 包名.bag  /话题名1 /话题名2 ....  -p
//该命令：适用于一个录制包下，相同消息类型的话题
//参数-p 可绘制出轨迹的图形，两个 topic 对应的坐标曲线。

evo_traj可以将轨迹转换成其他格式（因euroc格式只对euroc数据集的groundtruth数据有意义，所以没有–save_as_euroc）。

*	–save_as_bag	–save_as_kitti	–save_as_tum
bag	yes	yes	yes
euroc	yes	yes	yes
kitti	no(no timestamps)	yes	no(no timestamps)
tum	yes	yes	yes

evo_traj euroc data.csv --save_as_tum #将euroc转换成tum格式

ps：可通过 evo_traj +数据格式 + --help查看更多参数的含义以及使用（evo_traj euroc --help ）

2 evo_ape命令

计算绝对位姿误差，常被用作绝对轨迹误差。

比较估计轨迹和参考轨迹并计算整个轨迹的统计数据，适用于测试轨迹的全局一致性。

通过 evo_ape +数据格式 + --help查看更多参数的含义以及如何使用（如：evo_ape euroc --help）。

evo_ape  格式  参考轨迹  估计轨迹  [可选项]
#格式：包括kitti、euroc、tum等数据格式
#可选项：有对齐命令、画图、保存结果等

-r full ———考虑旋转和平移误差得到的ape,无单位（unit-less）
-r trans_part ———考虑平移部分得到的ape，单位为m
-r rot_part ———考虑旋转部分得到的ape，无单位（unit-less）
-r angle_deg ———考虑旋转角得到的ape,单位°（deg）
-r angle_rad ———考虑旋转角得到的ape,单位弧度（rad）
不添加-r和可选项，则默认为trans_part

-v ———详细模式/-verbose mode

-a ———采用SE(3) Umeyama对齐，只处理平移和旋转（轨迹匹配）
-as ———采用Sim(3) Umeyama对齐，同时处理平移旋转和尺度
-s ———仅对齐尺度（尺度修正）

不添加-s表示默认尺度对齐参数为1.0，即不进行尺度对齐

（注：单目SLAM是没有尺度的，所以两个轨迹一定不会一样大）

不同指令对齐的效果

--plot ———画图
--plot_mode xyz———选择三维xyz画图模式，可选参数[xy, xz, yx, yz, zx, zy, xyz]，默认为xyz

--save_plot ———保存画图结果，后接保存路径

--save_result———存储结果，后接保存路径以及压缩文件名称，存储后得到zip压缩文件

例子1：

evo_ape kitti 参轨.txt 估轨.txt -r full --plot --plot_mode xyz
#-r full:计算考虑平移和旋转部分误差的ape
#省略-a：进行平移和旋转对齐
#省略-v: 以详细模式显示
#–plot: 画图
#–plot_mode: 选择三维xyz画图模式，可选参数为[xy, xz, yx, yz, zx, zy, xyz]，默认为xyz

例子2：

#多个轨迹画到一起
evo_traj tum 1**.txt 2**.txt --ref 1**.txt -va -p
#其中ref是参考轨迹，-va是对齐后的详细信息，-p是画出图像

例子3：

evo_ape euroc 参轨.csv 估轨.txt -r full -va --plot --plot_mode xyz --save_plot ./VINSplot --save_results ./VINS.zip
#VINSplot： 表示存储在当前路径下的名称为VINSplot的文件中。
#保存文件的类型可以通过evo_config设置。
#常见的可以保存成png,pdf等，详见evo_config部分

例子4：

evo_ape kitti a.txt b.txt
#不进行画图

此时的终端输出为：
max：表示最大误差；
mean：平均误差；
median：误差中位数；
min：最小误差；
rmse：均方根误差；
sse：和方差、误差平方和；
std：标准差。

3 evo_rpe命令

evo_rpe是相对位姿评估工具，evo_ape是绝对位姿评估工具。
两者使用方式基本一样，笔者在此不做赘述。

3 evo_config命令

evo_config show——查看设置文件中的参数和参数的简要注释

evo_config set以下参数：（evo配置工具）

参数	含义	可选项
plot_export_format	输出图像时图像存储格式	常用png,pdf等
plot_linewidth	作图时线的宽度	matplotlib支持的宽度，默认1.5
plot_reference_color	图像中参考轨迹的颜色	black,red,green等
plot_reference_linestyle	参考轨迹的线型	matplotlib支持的线型，默认–
plot_seaborn_style	图像背景和网格	whitegrid,darkgrid,white,dark
plot_split	是否分开显示/存储图像	false/true
plot_figsize	画图的图像大小	默认宽高均为6，可使用其他值
table_export_format	表格数据输出格式	常用 csv,excel,latex,json

例如：

evo_config set plot_seaborn_style whitegrid 将画图背景更改成白色网格
evo_config set plot_fontfamily serif plot_fontscale 1.2 将字体改为衬线型并调为1.2倍大小
evo_config set plot_reference_linestyle - 将画图所使用的线型改为 -
evo_config set plot_figsize 10 9 将所画图的图像大小调整为10 9（宽高）

evo_config reset 将参数还原到默认值