零基础 STM32通过CAN通信驱动Maxon电机
第三章 STM32 CAN通信回环模式测试及Maxon电机通信
一、STM32 CAN通信回环模式测试
正点原子官方给的CAN通信例程需要lcd显示屏和两块板子，本章修改代码，仅用一块STM32进行回环模式的测试。
首先下载修改后的程序，运行并烧录（接线方式和运行方式与上一章完全相同）。注意板子右侧的接线帽要接正确，CRX接PA11，CTX接PA12。具体原理请查看代码文件中的can.h和正点原子CAN通信实验教程。
在串口助手显示LCD ID之后（这里比较匆忙没改，对实验没有影响），按下STM32上的KEY0,按一次会发送一次指令并在串口助手中打印。
按一下KEY1显示exit。测试成功。
二、STM32通过CAN通信驱动Maxon电机
1.CAN通信以及Maxon CAN指令
CAN通信协议的教程非常多，可以找大佬的教程学习。
这里只讲实验有用的部分。
在Maxon的CAN通信指令中所包含的内容如下图所示。
CAN-ID为601为发送指令，CAN-ID为581则为接收指令。Byte0使用0x22或0x23都可以，代码中出现的0x2B等可以替换为0x22或0x23（请咨询代理商）。Byte1-3位控制类，参照技术手册。Byte4-7位为16进制发送数据值。
在编写指令时请注意，CAN通信指令是倒着输入的。例如控制类0x60FF-00，输入时Byte1=FF , Byte2=60 ， Byte3=00。再比如输入数据值为10000，对应十六进制数为00002710，则Byte4-7 分别为 10 27 00 00；输入数值为100000，对应十六进制数为000186a0，则Byte4-7 分别为 a0 86 01 00。
本项目中定义发送数据指令为can_send_msg，具体定义请参考can.c。can_send_msg第一项为CAN-ID，第二项指令，第三项指令长度。
// 发送指令 601 2F 60 60 00 01
uint8_t canbuf1[]={0x2F,0x60,0x60,0x00,0x01};
res = can_send_msg(0X601, canbuf1, 5);
2.接线与通信
将STM32的CANH和CANL分别接到EPOS4上的CANH和CANL。（另一根线不接）
然后将代码main.c当中的mode改为0，can_init最后一项改为CAN_MODE_NORMAL。运行、烧录。
然后按键KEY0，如果通信正常，在串口助手XCOM中则会如回环模式中一样打印。多次按下KEY0则STM32将会按照以下顺序发送数据。同时按下KEY1则会立刻去使能，停止实验。
总结
本章进行了简单的STM32 CAN通信控制Maxon电机进行PPM模式测试。相关知识还需要在实验当中不断学习。后续可能会更新复杂控制相关代码。先摆一会~文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-810889.html
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