踩坑记录:ubuntu20.04+ROS noetic+gazebo11用UR5+robotiq+Xbox Kinect抓取乐高

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了踩坑记录:ubuntu20.04+ROS noetic+gazebo11用UR5+robotiq+Xbox Kinect抓取乐高。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方,请大家不吝赐教,您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

项目地址:https://github.com/pietrolechthaler/UR5-Pick-and-Place-Simulation
effort_controllers/gripperactioncontroller,ROS学习,机器人,linux,python,视觉检测

此存储库演示了 ROS 和 Gazebo 中的 UR5 取放。UR5 使用 Xbox Kinect 摄像头检测 11 种类型的乐高积木,并发布其位置和角度。

该项目的目标是:

  • 用乐高积木模拟 UR5 机器人的迭代

  • 机械臂必须能够将方块从位置 A 移动到 B 并通过组装不同的砖块来建造一座城堡

我在anaconda中创建了一个新环境,python=3.7(重要,YOLO5要求在3.7及以上的环境中)

(1) build该项目

git clone https://github.com/pietrolechthaler/UR5-Pick-and-Place-Simulation/
cd UR5-Pick-and-Place-Simulation/catkin_ws
source /opt/ros/noetic/setup.bash
catkin build
source devel/setup.bash
echo "source $PWD/devel/setup.bash" >> $HOME/.bashrc

(2)下载并安装YOLO5

cd ~
git clone https://github.com/ultralytics/yolov5
cd yolov5
pip3 install -r requirements.txt

安装过程中缺失的依赖最好不用pip或者pip3安装,可以在https://anaconda.org中搜索关键词,复制粘贴给的命令到终端就可以。

安装完成后就可以使用了

启动世界

roslaunch levelManager lego_world.launch

选择级别(从 1 到 4):

rosrun levelManager levelManager.py -l [level]

#-b 的命令可以自己选择生成多少乐高(1-10)

启动运动学过程

rosrun motion_planning motion_planning.py

启动本地化进程

rosrun vision lego-vision.py -show

#-show:用图像显示识别和定位过程的结果,也可以不显示

  • echo "$PWD/devel/setup.bash" >> $HOME/.bashrc #将当前路径下的setup.bash写入~/.bashrc,不用每次source

$PWD:一个变量,当前绝对路径

​ pwd:一个命令

​ 相同的$HOME、$SHELL、$USER

  • 有时不用catkin_make而是catkin build, 是因为后者可以选择编译部分节点,catkin build pkg_name,当catkin build 报错emy时,语句catkin build -DPYRTON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

  • 编译时出现No module named ‘xxx’, 查看anaconda显示已安装(conda list 或者 pip list或者anaconda-navigator),可以在文件最顶部加上#!/usr/bin/env python3或者#!/usr/bin/env python

  • 测试语句/片段是否适用当前python版本(是否可以编译成功)可以终端输入python,输入后若成功则不报错/有下一次输入的箭头,输入exit()退出环境

  • 每一次创建并激活新环境需要安装依赖、包等,包括不在现有环境下pip3 install安装的,都需要重新安装。anaconda安装和pip3 install安装的不同之处:1.anaconda中的包数量少、更新不及时,pip3包数量多,更新。2.conda不会管理pip3 安装的包。(?)

    打开anaconda.org网站搜索缺失的安装包,或者conda install -c conda-forge modulename(最好还是搜索一下)

报错:

  1. ERROR SpawnModel: Failure - model name _spawn already exist 该模型在gazebo中已存在,在页面找到文件并删除。(后面发现删不删无所谓,也可以选择不删,直接忽略报错,也可正常运行)

  2. 在gazebo中点击▶报错 ERROR Could not load controller 'gripper controller_manager' because controller type 'effort_controller/GripperActionController' does not exsit 缺少依赖,

    sudo apt-get update
    
    sudo apt-get install ros-noetic-ros-control ros-noetic-ros-controllers
    

    加上两条

    (sudo apt-get install ros-noetic-joint-trajectory-controller)

    (sudo apt-get install ros-gazebo-ros-control)

  3. undefined symbolTIFFReadRGBATileExt,version libtiff_4.0

    查看conda的更新情况conda list --revisionlibtiff的当前版本为4.5

    有升级的情况或者版本相斥,可用anaconda降级

    conda install -c anaconda libtiff==4.4.0降级为4.4.0

参考资料

http://e.betheme.net/article/show-1309978.aspx?action=onClick文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-812522.html

到了这里,关于踩坑记录:ubuntu20.04+ROS noetic+gazebo11用UR5+robotiq+Xbox Kinect抓取乐高的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容,请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章,希望大家以后多多支持TOY模板网!

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