超维空间M1无人机使用说明书——01、ROS机载电脑使用说明—

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了超维空间M1无人机使用说明书——01、ROS机载电脑使用说明——远程连接。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方，请大家不吝赐教，您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

引言：远程连接通常采用两种方式，一种是通过可视化软件，如VNC、Nomachine等，另外一种是使用SSH。各有优缺点，两种远程登录方式的优缺点做一个简单的对比：

1、SSH优缺点

优点:1、消耗网络资源 2、运行稳定

缺点:1、图形化界面卡顿 2、对新手不友好

2、可视化软件优缺点

优点:1、对新手友好 2、运图形化界面比ssh流畅

缺点:1、消耗网络资源

基于以上考虑，我们默认都是采用SSH远程连接的方式进行控制

一、远程登录到无人机端的Jetson nano

步骤一、通过SSH 登录到ROS主控端

无人机上电后会默认发布wifi，ssh前，需要先确保已经连接了wifi。

名称：cwkj_xxx
密码：12345678
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步骤二、在虚拟机上使用SSH之前，需要确保虚拟机设置成了桥接模式，选择管理->虚拟机设置

(如果是安装的ubuntu系统，则不需要设置桥接模式)

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步骤三、在弹出的页面选择桥接模式，然后确定后重新虚拟机即可。

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步骤四、确认是否处于同一个网段中，使用ifconfig：

无人机默认IP地址192.168.0.100。确保虚拟机和无人机处于同一个网段：192.168.0.XXX，如下图：192.168.0.234
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步骤五、可以通过ping 192.168.0.100再次确认通信畅通

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步骤六、输入远程登录指令 ssh -Y cwkj@192.168.0.100

这里-Y 的目的是远程运行图形应用，同时方便使用gedit编辑器进行代码的修改。如果不需要运行图形应用也可以不加-Y。在ssh远程登录时候，需要输入密码验证，密码：111
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