1、旋转矩阵代表了一个局部坐标系
以下数据以平面直角坐标系为例，三维空间同理
上图中，B点为旋转前的点，C点为B点旋转后的对应点(逆时针旋转90°)，对应的旋转矩阵为：
对坐标轴做相同旋转：
我们再对比下旋转矩阵，可以发现旋转后的坐标轴可以在旋转矩阵中找到，其实这个旋转矩阵也表示了一个坐标系，相对于原有的坐标系(世界坐标系)，该坐标系为局部坐标系，该坐标系的x轴方向为(0,1)，y轴方向为(-1,0)，原点为(0,0)。也可以将旋转矩阵视为：
x向量表示为x轴方向，y向量表示y轴方向，o表示原点
2、世界坐标变换
3、求解局部坐标系下的局部坐标
再上图中，我们可以发现C点在x’oy’坐标系(局部坐标系)中的局部坐标为(4,0);
在比较下这个图片中B点的坐标，可以发现B点的世界坐标也可以理解为C点在局部坐标系的局部坐标，即：
而这个局部坐标系就是旋转矩阵本身，所以我们在已知一点P的世界坐标及旋转矩阵(或局部坐标系)的情况下就可以反求出P点在该局部坐标系下的局部坐标，公式为：
4、缩放、旋转、平移矩阵公式
缩放矩阵
(图片引用来自：https://zhuanlan.zhihu.com/p/144323332)
旋转矩阵
(图片引用来自：https://zhuanlan.zhihu.com/p/183973440)
平移矩阵(4*4)
(图片引用来自：https://zhuanlan.zhihu.com/p/388164543)
为什么平移矩阵是4*4的？因为平移是非线性操作，必须添加一列并且该列不参与线性变换，所以要增加一个维度文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-814966.html
5、变换顺序：SRT(缩放-旋转-平移)，原因
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