参考博主hello689的教程，文中主要介绍了对于kitti的三维目标检测，本文对代码进行修改，添加旋转坐标轴的代码，以适配自己的雷达，可以参考这个博主的流程，再看本文对旋转参数的修改。
目录
1.实现思路
2.实验环境
3.实验步骤
3.1 ros.py代码修改
3.2 pointpillar.launch代码修改
3.3 pointpillar.rviz代码修改
3.4 ros.py订阅话题代码修改
4.试验结果
1.实验思路
用自己的雷达发布点云数据，然后通过订阅，添加旋转参数，将自己雷达的坐标系旋转到kitti的坐标系，或者交换点云的坐标都是可以的，如果不将坐标系统一，会导致发布的bbox乱飘。
2.实验环境
1.硬件配置：RTX 3060ti i7
2.软件环境：openpcdet环境，ros melodic，ubuntu18.04，cuda11.3
3.雷达:Tanway scope 64线
3.实验步骤
前提是你已经配置好了openpcdet的环境，和根据教程迁移了代码和配置好了ros环境。
#启动流程
#进入之前搭建好的openpcdet环境
conda activate pcdet
roslaunch pointpillars_ros pointpillars.launch
3.1 ros.py旋转参数代码修改
""" Captures pointcloud data and feed into second model for inference """
pcl_msg = pc2.read_points(msg, skip_nans=True, field_names=("x", "y", "z","intensity","ring"))
np_p = np.array(list(pcl_msg), dtype=np.float32)
#print(np_p)
# 旋转轴
rand_axis = [0,0,1]
#旋转角度
#yaw = 0.1047
yaw = -1.57
#返回旋转矩阵
rot_matrix = self.rotate_mat(rand_axis, yaw)
np_p_rot = np.dot(rot_matrix, np_p[:,:3].T).T
x = np_p_rot[:, 0].reshape(-1)
y = np_p_rot[:, 1].reshape(-1)
z = np_p_rot[:, 2].reshape(-1)
if np_p_rot.shape[1] == 4: # if intensity field exists
i = np_p_rot[:, 3].reshape(-1)
else:
i = np.zeros((np_p_rot.shape[0], 1)).reshape(-1)
points = np.stack((x, y, z, i)).T
#print(points.shape)
首先给出kitti和tanway雷达坐标系的图方便理解。
可以看到我的雷达的坐标系和kitti的坐标系是不一样的，所以为将我的雷达的坐标系统一到kitti坐标系下，可以将我的雷达的坐标系以z轴为旋转轴，逆时针旋转90度，所得到的坐标系就和kitti一样了，注意代码中用的是弧度制，所以是-1.57。
3.2 pointpillar.launch代码修改
<launch>
<node pkg="rosbag" type="play" name="player" output="log" args="-l /home/debtor/test_ce.bag" />
<node name="pointpillars_ros" type="ros.py" pkg="pointpillars_ros" output="screen"/>
<node type="rviz" name="rviz" pkg="rviz" args="-d $(find pointpillars_ros)/launch/pointpillars.rviz" />
</launch>
args是自己雷达录制的bag包，如果实时检测需要把第一段代码去掉。
3.3 pointpillar.rviz代码修改
Global Options:
Background Color: 48; 48; 48
Default Light: true
Fixed Frame: TanwayTP
Frame Rate: 30
Name: root
Fixed Frame 要改成自己雷达的Fixed Frame。
3.4 ros.py订阅话题代码修改
self.sub_velo = rospy.Subscriber("/tanwaylidar_pointcloud", PointCloud2, self.lidar_callback, queue_size=1,buff_size=2 ** 12)
此处修改成自己雷达发布的话题。
#4.实验结果
文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-816612.html
目前运行的是自己雷达录制的一分钟的rosbag包，还没跑直接订阅，一直没时间，原理是一样的，希望对大家有帮助。文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-816612.html
到了这里，关于基于ros和openpcdet使用自己的雷达进行实时三维目标检测的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容，请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章，希望大家以后多多支持TOY模板网！
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