前言
本文写于2022年5月18日。
系统版本
Ubuntu18.04 + ROS melodic
一、准备工作
ORBSLAM2_with_pointcloud_map 是基于 ORB_SLAM2 改动的, ORB_SLAM2 编译前一些库的安装以及编译时的报错参考此篇博客
下载源码
ORBSLAM2_with_pointcloud_map源码地址
将源码下载到 ~/catkin_ws/src 目录下面
如果没有安装 Ros Melodic ,参考Ubuntu18.04安装Ros Melodic 以及测试rviz
如果安装了 Ros Melodic ,没有创建ROS空间,参考此篇博客
二、编译 ./build.sh
使用 "ORB_SLAM2_modified/"目录下的代码,而不是压缩文件
1.删除一些build文件夹
删除ORB_SLAM2_modified/Thirdparty/DBoW2/build
、ORB_SLAM2_modified/Thirdparty/g2o/build
以及ORB_SLAM2_modified/Examples/ROS/ORB_SLAM2/build
这3个 build 文件夹
2.创建 Vocabulary 文件夹
将 ORB_SLAM2 下的 Vocabulary 子文件夹复制粘贴到 ORB_SLAM2_modified 文件夹下
3.在CMakeLists.txt中取消编译器的一些设置
在 CMakeLists.txt 中删除 -march=native
set(CMAKE_C_FLAGS "${CMAKE_C_FLAGS} -Wall -O3 -march=native ")
set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -Wall -O3 -march=native")
在 Thirdparty/g2o/CMakeLists.txt 中删除 -march=native
# Compiler specific options for gcc
SET(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "${CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE} -O3 -march=native")
SET(CMAKE_C_FLAGS_RELEASE "${CMAKE_C_FLAGS_RELEASE} -O3 -march=native")
4.编译
进入 ORB_SLAM2_modified 文件夹
cd ORB_SLAM2_modified
给 build.sh 文件权限
chmod +x build.sh
编译 build.sh 文件
./build.sh
5.运行TUM数据集
使用如下命令./rgbd_tum path_to_vocabulary path_to_settings path_to_sequence path_to_association
我的命令如下
./bin/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml /home/d/文档/TUM数据集/rgbd_dataset_freiburg1_desk Examples/RGB-D/associations/fr1_desk.txt
运行结果是黑白的点云图且无法保存点云地图,接下来修改一些代码。
6.实时查看彩色点云地图
参考链接
1)
在ORB_SLAM2_modified/include/Tracking.h
添加
// Current Frame
Frame mCurrentFrame;
cv::Mat mImRGB; //添加这行
cv::Mat mImGray;
cv::Mat mImDepth;
2)
在ORB_SLAM2_modified/src/Tracking.cc
修改2处
第一处
cv::Mat Tracking::GrabImageRGBD(const cv::Mat &imRGB,const cv::Mat &imD, const double ×tamp)
{
mImRGB = imRGB;//添加这行
mImGray = imRGB;
mImDepth = imD;
第二处
// insert Key Frame into point cloud viewer
//mpPointCloudMapping->insertKeyFrame( pKF, this->mImGray, this->mImDepth );
mpPointCloudMapping->insertKeyFrame( pKF, this->mImRGB, this->mImDepth ); //修改地方
7.保存彩色点云地图
参考此篇博客中间部分
修改ORB_SLAM2_modified/src/pointcloudmapping.cc
,在其中调用 PCL 库的pcl::io::savePCDFileBinary
函数就可以保存点云地图了
加入头文件
#include <pcl/io/pcd_io.h>
在 void PointCloudMapping::viewer() 函数中( 123 行附近)加入保存地图的命令,最后样式如下:
...
for ( size_t i=lastKeyframeSize; i<N ; i++ )
{
PointCloud::Ptr p = generatePointCloud( keyframes[i], colorImgs[i], depthImgs[i] );
*globalMap += *p;
}
pcl::io::savePCDFileBinary("vslam.pcd", *globalMap); // 只需要加入这一句
...
修改之后重新编译程序
并且安装相应的工具,就可以查看生成的文件
#安装
sudo apt-get install pcl-tools
#查看
pcl_viewer vslam.pcd
三、编译 ./build_ros.sh
1.将该工程添加至 ROS_PACKAGE_PATH
打开终端输入
sudo gedit ~/.bashrc
在最后一行插入
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2_modified/Examples/ROS
注: ~/catkin_orb/src/ 为我 ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master 的路径,需要改成自己的文件路径
刷新 bash
source ~/.bashrc
检验 ROS path 是否被识别
echo $ROS_PACKAGE_PATH
显示了刚刚加入的路径,说明ROS路径配置成功了
2.编译
进入 ORB_SLAM2_modified 文件夹
cd ORB_SLAM2_modified
给 build_ros.sh 文件权限
chmod +x build_ros.sh
编译 build_ros.sh 文件
./build_ros.sh
1.错误1
这里是ROS_PACKAGE_PATH
的问题,在运行时,ROS 会优先查找最前端的工作空间中是否存在指定的功能包,如果不存在, 就顺序向后查找其他工作空间,直到最后一个工作空间为止(参考链接)。由于我已经添加了路径,但是在catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS
路径下先找到了指定文件,与终端进入的路径不一样导致了错误(我猜的)。
解决办法:将先搜索到的文件夹删掉,当此工程编译好了再还原。
2.错误2
找不到PCL头文件,参考链接
解决办法:将整个PCL相关头文件复制到该工程目录下,使用sudo cp -r
命令
如果PCL库不是1.7版本的,修改 CMakeLists.txt 文件
find_package(Eigen3 3.1.0 REQUIRED)
find_package(Pangolin REQUIRED)
# adding for point cloud viewer and mapper
#find_package( PCL 1.7 REQUIRED )
find_package( PCL REQUIRED )
3.错误3
参考链接
在ORB_SLAM2_modified/Examples/ROS/ORB_SLAM2/CMakeLists.txt
文件中添加文章来源:https://www.toymoban.com/news/detail-817297.html
-lboost_system
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到了这里,关于高翔ORB-SLAM2稠密建图编译(添加实时彩色点云地图+保存点云地图)的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容,请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章,希望大家以后多多支持TOY模板网!