一、Cmake编译
前言：环境的安装省略，一般缺什么包就sudo apt-get install xxx安装就行
（推荐使用鱼香ROS一键安装，会帮你更换源）
创建ROS工作空间：mkdir xxx_ws（一般以ws为后缀）(不能有中文路径，否则编译不通过)
mkdir -p Leo_ws/src #这里直接创建了src，接下来初始化要用到切换到工作空间文件夹：执行以下命令，将终端的当前目录切换到工作空间的 src 目录
cd ~/Leo_ws/src
初始化
catkin_init_workspace
初始化完毕后src文件夹内会生成一个CMakeLists.txt
然后回到Leo_ws目录，运行catkin_make进行编译
cd ~/Leo_ws
catkin_make编译进度到100%说明编译成功 ，工作空间下会生成build和devel
激活工作空间：每次打开一个新终端时，都需要激活工作空间。执行以下命令来激活工作空间：
cd ~/Leo_ws
source devel/setup.bash
把所有需要编译的代码和包放进src文件夹中就可以编译了
二、Gazebo仿真
在工作空间内打开终端并激活工作空间，接着输入以下命令
roslaunch unitree_guide gazeboSim.launch rname:=go1若第一次运行会发现可能打不开或者帧率非常低（卡成PPT），可以在虚拟机设置中勾选加速3D图形
然后最关键的一步是打开终端，输入以下命令打开.bashrc文件
gedit ~/.bashrc
在文件的最下面添加命令
export SVGA_VGPU10=0然后返回终端，输入以下命令立即生效
source ~/.bashrc
接着打开gazebo就能纵享丝滑~
然后在工作空间内重新打开一个终端，激活工作空间后输入以下命令打开控制器,便可以切换机器狗状态文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-818561.html
rosrun unitree_guide junior_ctrl文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-818561.html
到了这里，关于宇树机器人Unitree-go1学习记录-CMake编译与Gazebo仿真（解决虚拟机运行gazebo帧率低问题）的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容，请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章，希望大家以后多多支持TOY模板网！
