借鉴了Macbook M1 安装 mujoco 和 mujoco-py - KylinChen | Blog ，并补充了一些安装中的细节与错误fix办法
我的环境：Macbook M2 pro; Mac OS 14.1.1 (23B81); python==3.8.18
这里主要讲按照上文安装时出现的问题与解决办法，并假设gym已经装了。
1. 安装homebrew
没什么问题
2. 安装miniforge
没什么问题
3. 安装gcc@11
没什么问题
4. 安装mujoco
这里下载的是一个gui版的mujoco，记得把mujoco磁盘映像中的app拖动复制到Application文件夹里。
5. 安装mujoco-py
（1）如果遇到 /usr/local/lib/ 不存在，则用mkdir创建；如果提示permission denied，则授权：
sudo chmod -R 777 /usr/local/lib/（2）python -c 'import mujoco_py'时，
如果遇到“Cython.Compiler.Errors.CompileError: /home/usr/.local/lib/python3.8/site-packages/mujoco_py/cymj.pyx ”，将cython换成0.29.21版本（参考[记录]安装mujoco_py并测试时提示Cython.Compiler.Errors.CompileError_cython.compiler.errors.compileerror: toolkit/utils-CSDN博客）
pip uninstall cython
pip install cython==0.29.21（3）如果遇到 Library not loaded: @rpath/MuJoCo.framework/Versions/A/libmujoco.2.1.1.dylib，其中后面还跟了一堆no such files，仔细看发现都是MuJoCo.framework里的文件，则将MuJoCo.app中的MuJoCo.framework软链接到～/.mujoco/mujoco210/bin下：
ln -sf /Applications/MuJoCo.app/Contents/Frameworks/MuJoCo.framework $HOME/.mujoco/mujoco210/bin/MuJoCo.framework 搞定上面的所有问题后我import mujoco_py就不会报错了。但是我想跑mujoco_py给的试运行代码时还报了如下错误：
Traceback (most recent call last):
File "project.py", line 7, in <module>
model = mujoco_py.load_model_from_path(xml_path)
File "cymj.pyx", line 175, in mujoco_py.cymj.load_model_from_path
Exception: Failed to load XML file: /Users/xxx/.mujoco/mujoco210/model/humanoid.xml. mj_loadXML error: b'XML parse error 3:\nError=XML_ERROR_FILE_NOT_FOUND ErrorID=3 (0x3) Line number=0: filename=/Users/xxx/.mujoco/mujoco210/model/humanoid.xml\n'
我去找了～/.mujoco/mujoco210文件夹，结果发现里面没有model文件夹，于是把mujoco磁盘映像里的model文件夹复制了一个到mujoco210下，然后就顺利运行了！
补充：还有一个忘记是发生在哪一步的错误：
（1）如果遇到
ld: warning: dylib (/Users/xxx/.mujoco/mujoco210/bin/libglfw.3.dylib) was built for newer macOS version (14.0) than being linked (11.1)参考c++ - ld: warning: dylib was built for newer macOS version (11.3) than being linked (11.1) - Stack Overflow
在命令行输入
export MACOSX_DEPLOYMENT_TARGET=14.0（2）以及我在混乱的摸索期中还在命令行里干了这件事：
vim ~/.bashrc
# 在.bashrc里写下面的两行（xxx那里是用户名）
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/Users/xxx/.mujoco/mujoco210/bin
export MUJOCO_KEY_PATH=~/.mujoco${MUJOCO_KEY_PATH}
#保存退出后
source ~/.bashrc不知道是不是画蛇添足，但反正没给我带来麻烦。
6. 一些扫尾
完成以上步骤后mujoco-py安装完成，要在python里make gym的环境，还需安装mujoco文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-818672.html
pip install mujoco然后试着make一下gym里的mujoco环境，就可以了文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-818672.html
#比如试试这个
import gym
gym.make('Hopper-v2')到了这里，关于mujoco相关环境在MacOs Arm芯片下的安装的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容，请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章，希望大家以后多多支持TOY模板网！
