Livox HAP 一文搞定HAP激光雷达的连接和使用(详细版)

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了Livox HAP 一文搞定HAP激光雷达的连接和使用(详细版)。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方,请大家不吝赐教,您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

目录

配置环境

一、安装ROS系统

二、编译Livox SDK2

三、安装livox_ros_driver2

 四、Ubuntu连接激光雷达HAP

1、Ubuntu设置静态IP

2、更改虚拟机的设置(关键一步)

 3、修改配置文件

4、连接激光雷达Livox HAP

HAP的使用方法

一、录制点云视频bag

二、播放点云视频bag

三、bag格式转pcd格式

四、查看pcd文件


在Windows系统下使用Livox HAP非常简单,直接在Livox官网下载Livox Viewer2,在其中观察点云和录制点云视频即可。

Livox Viewer2下载链接:LiDAR Sensors - Livox (livoxtech.com)

但相较于在ubuntu中能实现的功能较少,尤其是不同点云格式间的转换问题,如点云视频bag转为点云帧pcd等,只能通过ROS系统来解决,所以接下来细说如何在ubuntu中使用HAP。

本文包括的内容大体可以分为两部分:

1、配置HAP在ubuntu中需要的环境

2、在ROS系统中使用HAP的方法

我所使用的环境是Ubuntu 20.04(ubuntu版本与安装的ROS系统有关,所以需要搞清楚自己的版本,当然不一定非要20.04,只要清楚自己的版本即可)

下面开始配置环境

配置环境

一、安装ROS系统

可以通过一键安装的方法简易安装ROS系统,输入下面这行代码就可以自动安装了。

按照步骤输入想安装的ROS版本。我安装的是ROS1的Noetic。

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

ubuntu版本要与ROS系统版本对应,可以参考这篇博客:ROS版本与Ubuntu对应版本

注意要区别ROS1和ROS2。

ROS系统安装完成后该部分就完成了。

二、编译Livox SDK2

首先下载cmake,打开终端输入:

sudo apt install cmake

接着开始编译Livox SDK2

注意:一定使用SDK2,HAP型号需要使用SDK2

先将SDK2的文件下载在ubuntu中,下载链接:Livox-SDK2下载链接

将文件按照livox/src/Livox-SDK2的方式放入对应文件夹的位置。

顺便将livox_ros_driver2也下载好一并放入该文件夹中。

livox_ros_driver2下载链接:livox_ros_driver2下载链接

我的文件所在位置和结构:

livox激光雷达,linux,深度学习,人工智能,机器学习

 或者利用git的方法(如下面命令所示)

 git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git

下载完成后,依次输入下列命令编译SDK2

cd Livox SDK2
mkdir build
cd build
cmake .. && make -j
sudo make install

依次出现下面两张图说明编译成功。

livox激光雷达,linux,深度学习,人工智能,机器学习

livox激光雷达,linux,深度学习,人工智能,机器学习

 如果在使用cmake时出现No CMAKE_CXX_COMPILER could be found.这样的错误,可以输入下列命令:

sudo apt-get install build-essential

再重新运行上面的代码。

三、安装livox_ros_driver2

先进入livox_ros_driver2所在的文件夹位置

cd livox/src

根据ROS的版本选择不同的输入指令。

我的版本为Noetic,所以输入下列两行代码:

source /opt/ros/noetic/setup.sh
./build.sh ROS1

如果是 ROS2 Foxy,代码为:

source /opt/ros/foxy/setup.sh
./build.sh ROS2

如果为ROS2 Humble,代码为:

source /opt/ros/humble/setup.sh
./build.sh humble

根据自己的ROS版本三种选择一种即可。

出现下图表示安装成功。

livox激光雷达,linux,深度学习,人工智能,机器学习

 四、Ubuntu连接激光雷达HAP

1、Ubuntu设置静态IP

点击ubuntu右上角的下箭头,点击图中的设置按钮。

livox激光雷达,linux,深度学习,人工智能,机器学习

 点击【IPv4】,设置静态IP。

我设置的静态IP为192.168.1.102,你们可以根据需要设置其他的,子网掩码和网关如图所示。

livox激光雷达,linux,深度学习,人工智能,机器学习

 点击应用就设置完成了,需要重启ubuntu才能生效。

重启完成后静态IP就设置成功了。

2、更改虚拟机的设置(关键一步)

这一步一定要设置好,否则后面可能连不上雷达,原因可能是雷达不能识别虚拟机的存在。

首先需要将虚拟机的连接改为桥接模式。

在虚拟机关闭状态下,点击【编辑虚拟机设置】进入下图界面,将【网络连接】改为桥接模式。

livox激光雷达,linux,深度学习,人工智能,机器学习

接着点击虚拟机左上角【编辑】>>【虚拟网络编辑器】进入下图的界面, 点击右下角【更改设置】。

livox激光雷达,linux,深度学习,人工智能,机器学习

将【VMnet信息】中的【以桥接至:】改为下图的形式。

livox激光雷达,linux,深度学习,人工智能,机器学习

 3、修改配置文件

找到配置文件【HAP_config.json】,我的路径为livox/src/livox_ros_driver2/config。

livox激光雷达,linux,深度学习,人工智能,机器学习

 将里面所有的192.168.1.5都改为刚刚设置好的静态IP,如我的就改为192.168.1.102。

{
  "lidar_summary_info" : {
    "lidar_type": 8
  },
  "HAP": {
    "lidar_net_info" : {
      "cmd_data_port": 56000,
      "push_msg_port": 0,
      "point_data_port": 57000,
      "imu_data_port": 58000,
      "log_data_port": 59000
    },
    "host_net_info" : {
      "cmd_data_ip" : "192.168.1.102",
      "cmd_data_port": 56000,
      "push_msg_ip": "",
      "push_msg_port": 0,
      "point_data_ip": "192.168.1.102",
      "point_data_port": 57000,
      "imu_data_ip" : "192.168.1.102",
      "imu_data_port": 58000,
      "log_data_ip" : "",
      "log_data_port": 59000
    }
  },
  "lidar_configs" : [
    {
      "ip" : "192.168.1.100",
      "pcl_data_type" : 1,
      "pattern_mode" : 0,
      "extrinsic_parameter" : {
        "roll": 0.0,
        "pitch": 0.0,
        "yaw": 0.0,
        "x": 0,
        "y": 0,
        "z": 0
      }
    }
  ]
}
4、连接激光雷达Livox HAP

先进入livox_ros_driver2所在的文件夹,再打开终端,我的位置为livox/src。

输入下列两行代码:

suorce ../../devel/setup.sh
roslaunch livox_ros_driver2 rviz_HAP.launch

可以使用下面代码测试ubuntu和雷达是否连接成功

ping 192.168.1.100

此时就可以成功连接HAP了,连接界面如图。

livox激光雷达,linux,深度学习,人工智能,机器学习

HAP的使用方法

一、录制点云视频bag

保持雷达的连接状态,在你想保存文件的路径下打开新终端,输入代码:

rosbag record -a

需要停止录制时按下ctrl C即可停止,录制的点云视频会自动放在该路径下。

二、播放点云视频bag

打开终端,输入下列代码打开ros

roscore

再新打开一个终端,输入下列代码代开rviz:

rosrun rviz rviz

设置rviz,在左边选项卡的左下角选add选项,添加PointCloud2。

并将其下的topic改为/livox/lidar

接着打开新终端,输入:

rosbag play xxx.bag

xxx.bag就是你的bag文件名称。

此时文件就可以在rviz中播放了。

三、bag格式转pcd格式

首先需要知道自己的bag格式的topics信息,打开bag文件所在路径的终端,输入下面的命令:

rosbag info *.bag

找到topics那一行,将后面的内容复制。

rosrun pcl_ros bag_to_pcd 1.bag /livox/lidar pcd

1.bag为bag文件名称;/livox/lidar为刚刚获取的topics位置;pcd为生成的pcd保存路径。

四、查看pcd文件

可以利用pcd_viewer查看pcd文件,输入下面命令

pcl_viewer xxx.pcd

基本的使用方法就介绍到这里了,如果觉得有用记得关注、点赞、收藏!!!

有任何问题欢迎随时评论,我看到后会及时回复的!文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-821497.html

到了这里,关于Livox HAP 一文搞定HAP激光雷达的连接和使用(详细版)的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容,请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章,希望大家以后多多支持TOY模板网!

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处: 如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请点击违法举报进行投诉反馈,一经查实,立即删除!

领支付宝红包 赞助服务器费用

相关文章

  • 使用lidar_align进行激光雷达与IMU的外参标定(超详细教程)

    1、下载lidar_align源码 ethz-asl/lidar_align: A simple method for finding the extrinsic calibration between a 3D lidar and a 6-dof pose sensor (github.com) https://github.com/ethz-asl/lidar_align 2、解压到ros工作空间目录下的src文件中 不知道如何创建ros工作空间的可以参考我另一篇博客: ubuntu下如何创建ros工作空间

    2024年02月08日
    浏览(46)
  • 多个Livox雷达点云合成及使用ROS发布

    因为单个Livox avia的FOV只有70°,无法覆盖车前方的所有范围,所以用了三个Livox avia以实现180°前方位覆盖。但由于三个雷达均是独自采集,所以需要对每个雷达采集的各帧点云进行合并,用于建图。以下工作均建立于已经知道各雷达之间的外参。 由于Fast-LIO输入的是Livox自定义

    2024年02月13日
    浏览(38)
  • 激光雷达neato_laser与电脑连接记录

    在虚拟机打开一个新的终端 mkdir -p ~/shizhan01_ws/src (shizhan01_ws是工作空间名字,这个名字不建议取catkin_ws,因为网上很多例程都是用这个名字作为命名空间,再用就混淆。) cd ~/shizhan01_ws/src catkin_init_workspace cd ~/shizhan01_ws/src git clone https://github.com/rohbotics/xv_11_laser_driver (或者把

    2024年02月09日
    浏览(33)
  • SLAM实操入门(六):连接Velodyne的16线激光雷达并可视化

    好久没更新这部分了,最近在搞中期答辩的东西,简单补充一部分多线激光雷达建图的内容。上文介绍使用自己的激光雷达如何通过GMapping算法建图,接下来两节介绍怎么运行Velodyne的16线激光雷达,并使用港科大改进的A-Loam进行建图。 前文链接如下 SLAM实操入门(一):在已

    2024年02月09日
    浏览(35)
  • 激光雷达坐标系和相机坐标系相互变换(易懂不详细)

    码字不易,路过的朋友动动小手点点赞吧 传感器融合少不了的就是联合标定,最近大火的激光雷达和相机传感器融合算法,让很多工程师学者投入精力学习,本文简单介绍一下激光雷达和相机传感器坐标系转换的原理。         传感器安装位置不同,而且每个传感器都有

    2024年02月11日
    浏览(49)
  • 【Livox激光MID-360】调试记录

    官方git安装Livox-SDK2和ROS Driver 2。 修改驱动的雷达ip 打开ROS Driver2工程,修改livox_ros_driver2/config/MID360_config.json文件内的参数中ip部分,cmd_data_ip改为192.168.1.50,下面的ip改为雷达的ip,192.168.1.1** 最后两位为雷达S/N码最后两位数字。 连接雷达后输入下面指令查看ip配置是否成功

    2024年04月10日
    浏览(43)
  • Hesai激光雷达使用PTP时间同步

    PTP是一个网络同步时钟的协议,全称是Precise Time Protocol,也称为IEEE 1588,其有IEEE1588v1和IEEE1588v2两个版本(其中v1版本是为工业自动化测量和控制系统开发的,适用于工业局域网应用。v2版本是在v1版本的基础上,专门针对通信网改进的,我们使用的是IEEE1588v2版本)。当硬件支

    2024年02月07日
    浏览(59)
  • 使用激光雷达(LiDAR)和相机进行3D物体跟踪

    使用相机和激光雷达进行时间到碰撞(TTC)计算 在我的先前文章中,我介绍了通过检测关键点和匹配描述符进行2D特征跟踪的主题。在本文中,我将利用这些文章中的概念,以及更多的内容,开发一个软件流水线,使用相机和激光雷达测量在3D空间中检测和跟踪对象,并使用

    2024年02月05日
    浏览(46)
  • 使用扩展卡尔曼滤波(EKF)融合激光雷达和雷达数据(Matlab代码实现)

    💥💥💞💞 欢迎来到本博客 ❤️❤️💥💥 🏆博主优势: 🌞🌞🌞 博客内容尽量做到思维缜密,逻辑清晰,为了方便读者。 ⛳️ 座右铭: 行百里者,半于九十。 📋📋📋 本文目录如下: 🎁🎁🎁 目录 💥1 概述 📚2 运行结果 🎉3 参考文献 🌈4 Matlab代码实现 大多数自

    2024年02月09日
    浏览(52)
  • Livox MID-70连接及使用

    本文选用ros,未使用ros2。在Ubuntu18.04下配置ros。下载安装参考:Ubuntu18.04安装 ROS桌面完整版 其中注意在第8部分 需要切换到国内镜像。 参考安装ROS教程,以及安装时遇到的问题和解决办法 去官网下载livox_viewer,Windows和Linux版本都有。livox_viewer不需要SDK和ros_driver即可使用。

    2024年02月04日
    浏览(54)

觉得文章有用就打赏一下文章作者

支付宝扫一扫打赏

博客赞助

微信扫一扫打赏

请作者喝杯咖啡吧~博客赞助

支付宝扫一扫领取红包,优惠每天领

二维码1

领取红包

二维码2

领红包