之前的博客创作了三偏关于Aloha_AWE的liunx终端指令运行代码的示例:
Aloha 机械臂的学习记录——AWE：Bimanual Simulation Suite:
https://blog.csdn.net/qq_54900679/article/details/134889183?spm=1001.2014.3001.5502
Aloha 机械臂的学习记录1——AWE：Bimanual Simulation Suite（Save waypoints）:
https://blog.csdn.net/qq_54900679/article/details/134890424?spm=1001.2014.3001.5502
Aloha 机械臂的学习记录2——AWE：AWE + ACT:
Aloha 机械臂的学习记录2——AWE：AWE + ACT_aloha机械臂-CSDN博客
今天在Pycharm编辑器中运行代码发现了一些报错，所以撰写此篇博客来记录：
以TASK = sim_insertion_human为例子：
首先将default="data/act/sim_insertion_human"取消注释（在act_waypoint.py文件中）
然后配置conda的awe_venv环境以及参数和环境变量
首先配置参数，我们以运行act_waypoint.py文件为例子，对应Visualize waypoints
Liunx终端的指令为：
python example/act_waypoint.py --dataset=data/act/
sim_insertion_human--err_threshold=0.01 --plot_3d --end_idx=0
在liunx的终端运行上面的指令是没有问题的，但是！在Pycharm编辑器中运行时会报错。
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Pycharm编辑器中参数（Parameters）的配置应该如下：
--dataset=/home/hjx/hjx_file/aloha/awe/data/act/sim_insertion_human --err_threshold=0.01 --plot_3d --end_idx=0
注意：其中/home/hjx/hjx_file/aloha/awe/data/act/sim_insertion_human是dataset的绝对路径
--err_threshold=0.01 --plot_3d --end_idx=0 无需更改
需要寻找的是sim_insertion_human文件的绝对路径，如下图所示：
在Pycharm编辑器中右击并点击Copy path...,第一个Absolute path就是绝对路径，点击复制
然后是环境变量（Environment variables）的配置：
这里是个大坑！！！
Liunx终端运行时会执行.bashrc文件，我们执行一次程序注意到如下报错：
意思是缺少环境变量，需要正确设置 LD_LIBRARY_PATH 环境变量，以便找到Mujoco的库文件
但是，PyCharm的环境变量设置：LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/hjx/.mujoco/mujoco210/bin与LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/lib/nvidia重名（LD_LIBRARY_PATH依次添加的话会覆盖其中一个，导致变量不全，如何解决？）
其中很简单，只需要这个配置即可：
LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/lib/nvidia:/home/hjx/.mujoco/mujoco210/bin
请注意，冒号 : 用于分隔不同的路径，而不需要额外的空格。这个设置将在PyCharm中设置 LD_LIBRARY_PATH 环境变量，包括系统路径 /usr/lib/nvidia 和Mujoco路径 /home/hjx/.mujoco/mujoco210/bin。确保在保存设置后重新启动PyCharm，以确保环境变量生效。
环境变量配置完成后点击OK即可
好了~ 万事俱备，只欠东风
下面就可以开始运行act_waypoint.py文件，Run
可以看到，在Pycharm编辑器中代码运行成功！！！
但是，还没结束，再保存最终的图片时，又出现了问题
报错如下：
这个错误消息表明您的程序尝试打开名为
'plot/act/sim_insertion_human_0_t_0.01_waypoints.png' 的文件，
但未能找到该文件
需要进行act_waypoint.py文件中代码段落的修改：
复制一段此代码后再注释原先的代码，将plot的路径改为绝对路径，再次运行！
最终发现，问题得到了解决，代码成功跑通，案例演示结束~~~
输出的plot结果如下：
文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-821892.html
文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-821892.html
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