机器人运动学林沛群——变换矩阵

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了机器人运动学林沛群——变换矩阵。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方,请大家不吝赐教,您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

机器人运动学林沛群——变换矩阵,机器人学,机器人,矩阵,线性代数

对于仅有移动,由上图可知:
A P = B P + A P B o r g ^AP=^BP+^AP_{B org} AP=BP+APBorg
机器人运动学林沛群——变换矩阵,机器人学,机器人,矩阵,线性代数

对于仅有转动,可得:
A P = B A R B P ^AP=^A_BR^BP AP=BARBP
机器人运动学林沛群——变换矩阵,机器人学,机器人,矩阵,线性代数

机器人运动学林沛群——变换矩阵,机器人学,机器人,矩阵,线性代数

将转动与移动混合后,可得:

机器人运动学林沛群——变换矩阵,机器人学,机器人,矩阵,线性代数

一个例子

机器人运动学林沛群——变换矩阵,机器人学,机器人,矩阵,线性代数

在向量中,齐次变换矩阵也是由旋转和移动组成,但要注意的是先转动在移动,要是先移动在转动,如右下角所示,并不是我们想要的结果。

机器人运动学林沛群——变换矩阵,机器人学,机器人,矩阵,线性代数

先移动在转动,C——即右侧的矩阵先于向量相乘,左侧的旋转矩阵之后相乘。

机器人运动学林沛群——变换矩阵,机器人学,机器人,矩阵,线性代数

点与坐标系的相对位置关系,点向前移动,与坐标系向后移动相同。

机器人运动学林沛群——变换矩阵,机器人学,机器人,矩阵,线性代数

连续运算

机器人运动学林沛群——变换矩阵,机器人学,机器人,矩阵,线性代数

A P B o r g + B A R B P C o r g {}^AP_{Borg}+{}_B^AR^BP_{Corg} APBorg+BARBPCorg ,是因为如果要平移,需要将 B P C o r g ^BP_{Corg} BPCorg转化为在A坐标系下的值,因此需要乘旋转矩阵。

求齐次矩阵的逆,由于是正交矩阵,因此可以通过转置来求逆,但是移动部分不能进行简单的转置变换,因为是在B坐标系下的平移量,因此需要乘旋转矩阵。

机器人运动学林沛群——变换矩阵,机器人学,机器人,矩阵,线性代数文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-825644.html

到了这里,关于机器人运动学林沛群——变换矩阵的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容,请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章,希望大家以后多多支持TOY模板网!

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处: 如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请点击违法举报进行投诉反馈,一经查实,立即删除!

领支付宝红包 赞助服务器费用

相关文章

觉得文章有用就打赏一下文章作者

支付宝扫一扫打赏

博客赞助

微信扫一扫打赏

请作者喝杯咖啡吧~博客赞助

支付宝扫一扫领取红包,优惠每天领

二维码1

领取红包

二维码2

领红包