nav02 学习03 机器人传感器

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了nav02 学习03 机器人传感器。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方,请大家不吝赐教,您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

机器人传感器

移动机器人配备了大量传感器,使它们能够看到和感知周围的环境。这些传感器获取的信息可用于构建和维护环境地图、在地图上定位机器人以及查看环境中的障碍物。这些任务对于能够安全有效地在动态环境中导航机器人至关重要。

机器人的传感器类似人的感官,眼睛 和 嗅觉 等等

常用传感器的示例包括激光雷达、雷达、RGB 摄像头、深度摄像头、IMU 和 GPS。为了标准化这些传感器的消息格式并允许供应商之间更轻松地进行互操作,ROS 提供了sensor_msgs定义通用传感器接口的包。这也允许用户使用任何传感器供应商,只要它遵循sensor_msgs. 在下一小节中,我们将介绍一些导航中常用的消息,即sensor_msgs/LaserScan、sensor_msgs/PointCloud2、sensor_msgs/Range和sensor_msgs/Image。

除了软件包之外sensor_msgs,您还应该了解radar_msgs一些标准接口。vision_msgs它radar_msgs 定义了雷达专用传感器的消息,而该vision_msgs包定义了计算机视觉中使用的消息,例如对象检测、分割和其他机器学习模型。此包支持的消息有vision_msgs/Classification2D、vision_msgs/Classification3D、vision_msgs/Detection2D和vision_msgs/Detection3D,仅举几例。

您的物理机器人的传感器可能具有为其编写的 ROS 驱动程序(例如,连接到传感器、将数据填充到消息中并发布它们以供您的机器人使用的 ROS 节点),这些驱动程序遵循包中的标准接口sensor_msgs。该sensor_msgs套件使您可以轻松使用来自不同制造商的多种不同传感器。然后,像 Nav2 这样的通用软件包就可以读取这些标准化消息并独立于传感器硬件执行任务。在诸如 之类的模拟机器人上sam_bot,Gazebo 具有传感器插件,它们也会在包之后发布其信息sensor_msgs。

常见传感器消息

sensor_msgs在本小节中,我们将讨论您在设置 Nav2 时可能遇到的一些常见类型。我们将为每个传感器提供简要描述、Gazebo 中模拟的图像以及 RViz 中传感器读数的相应可视化。

sensor_msgs 除了下面列出的类型之外,还有其他类型。完整的消息列表及其定义可以在sensor_msgs 文档中找到。

传感器消息/激光扫描

此消息代表平面激光测距仪的单次扫描。该消息用于slam_toolbox定位nav2_amcl和绘图,或用于

nav2_costmap_2d 感知。

nav02 学习03 机器人传感器,nav2,机器人,机器人,nav2,机器人仿真,人工智能,ros2

sensor_msgs/PointCloud2

该消息包含 3D 点的集合,以及有关每个点的可选附加信息。这可以来自 3D 激光雷达、2D 激光雷达、深度相机或更多。

nav02 学习03 机器人传感器,nav2,机器人,机器人,nav2,机器人仿真,人工智能,ros2

传感器消息/范围

这是来自活动测距仪的单个距离读数,该测距仪发射能量并报告沿测量距离的弧线有效的一个距离读数。声纳、红外传感器或一维测距仪是使用此消息的传感器的示例。

nav02 学习03 机器人传感器,nav2,机器人,机器人,nav2,机器人仿真,人工智能,ros2

传感器消息/图像

nav02 学习03 机器人传感器,nav2,机器人,机器人,nav2,机器人仿真,人工智能,ros2

参考地址:

https://navigation.ros.org/setup_guides/sensors/setup_sensors.html#sensor-introduction文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-833696.html

到了这里,关于nav02 学习03 机器人传感器的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容,请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章,希望大家以后多多支持TOY模板网!

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处: 如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请点击违法举报进行投诉反馈,一经查实,立即删除!

领支付宝红包 赞助服务器费用

相关文章

  • 六足灾后探测机器人:设计、结构、传感器与控制系统

    本文介绍了中国石油大学(北京)研究团队设计的六足灾后探测机器人,包括机器人的设计背景、场景设计、技术路线、技术实现和项目创新点。详细介绍了机器人的机械结构、传感器系统和控制系统,以及未来的发展方向和优化建议。

    2024年01月24日
    浏览(55)
  • Arduino开发实例-DIY超声波传感器避障机器人

    在本应用中,我们将使用一个超声波传感器与两个直流电机和一个伺服电机相结合,Arduino作为主控板创建一个简单的避障机器人。 超声波传感器发送和接收信号以确定物体的距离。 如果距离小于 15 厘米有物体,机器人将停止。 然后它环顾四周,转向一个它什么都感觉不到

    2023年04月08日
    浏览(59)
  • 通过旋转指针分区在非凸环境中优化机器人传感器网络覆盖研究(Matlab代码实现)

    💥💥💞💞 欢迎来到本博客 ❤️❤️💥💥 🏆博主优势: 🌞🌞🌞 博客内容尽量做到思维缜密,逻辑清晰,为了方便读者。 ⛳️ 座右铭: 行百里者,半于九十。 📋📋📋 本文目录如下: 🎁🎁🎁 目录 💥1 概述 📚2 运行结果 🎉3 参考文献 🌈4 Matlab代码实现 1. 对扰动

    2024年02月03日
    浏览(49)
  • ros2 机器人imu传感器 加速度计 陀螺仪精度和数据填充单位换算

    起因,imu解算出了加速度 角速度,但原始数据是没有单位的,只是在一个精度范围的值,要使用这些数据,就需要把这些没有单位的数据换算成带单位的数据,下面解说一下换算原理。 imu读取数据代码参考上期的博客: ros2 c++实现JY_95T IMU解算三轴 加速度 角速度 欧拉角 磁力

    2024年02月13日
    浏览(55)
  • Arduino UNO的线路跟随机器人车,L298N驱动器,红外传感器

    原文 一些机器人制作项目 展示如何使用 Arduino UNO 和 2 个红外传感器模块制作线路跟随机器人汽车 。 Line follower 名称表示全自动 汽车 。这遵循嵌入任何地板或任何表面上的视觉线(很可能是白色或黑色)。 该项目基于Arduino微控制器。是一条基本的 线路跟随机器人项目 。

    2024年02月11日
    浏览(53)
  • ros2机器人urdf内<gazebo>标签解释(非传感器)(源自sdf文件官网)

    原文链接SDFormat extensions to URDF (the \\\'gazebo\\\' tag) — Documentation 注意了ros2的gazebo部分已经跟ros1的gazebo部分不一样了: Toggle navigation  Specification API Documentation Download Back Edit                  Version: 1.6            Table of Contents SDFormat extensions to URDF (the gazebo tag) gazebo Element

    2024年02月01日
    浏览(47)
  • 使用贝叶斯滤波器通过运动模型和嘈杂的墙壁传感器定位机器人研究(Matlab代码实现)

     💥💥💞💞 欢迎来到本博客 ❤️❤️💥💥   🏆博主优势: 🌞🌞🌞 博客内容尽量做到思维缜密,逻辑清晰,为了方便读者。 ⛳️ 座右铭: 行百里者,半于九十。 📋📋📋 本文目录如下: 🎁🎁🎁 目录 💥1 概述 📚2 运行结果 🎉3 参考文献 🌈4 Matlab代码实现 使用

    2024年02月14日
    浏览(46)
  • 搬运机器人RFID传感器CNS-RFID-01|1S的RS485(MODBUS|HS协议)通讯连接方法

    搬运机器人RFID传感器CNS-RFID-01|1S支持RS485通信,可支持RS485(MODBUS RTU)协议、RS485-HS协议,广泛应用于物流仓储,立库 AGV|无人叉车|搬送机器人等领域,常用定位、驻车等,本篇重点介绍CNS-RFID-01|1S RFID传感器的RS485通信连接方法。 CNS-RFID-01|1S RFID传感器 1、RS485连接方法 用线缆

    2024年02月04日
    浏览(53)
  • 【ROS2机器人入门到实战】Nav2导航框架介绍与安装

    当前平台文章汇总地址:ROS2机器人从入门到实战 获取完整教程及配套资料代码,请关注公众号鱼香ROS获取 教程配套机器人开发平台:两驱版| 四驱版 为方便交流,搭建了机器人技术问答社区:地址 fishros.org.cn 上一节我们对机器人导航过程中所用到的2D地图进行了介绍,本节

    2024年02月04日
    浏览(36)
  • 仿真机器人-深度学习CV和激光雷达感知(项目2)day03【机器人简介与ROS基础】

    💫你好,我是辰chen,本文旨在准备考研复试或就业 💫本文内容是我为复试准备的第二个项目 💫欢迎大家的关注,我的博客主要关注于考研408以及AIoT的内容 🌟 预置知识:基本Python语法,基本linux命令行使用 以下的几个专栏是本人比较满意的专栏 (大部分专栏仍在持续更新

    2024年01月19日
    浏览(50)

觉得文章有用就打赏一下文章作者

支付宝扫一扫打赏

博客赞助

微信扫一扫打赏

请作者喝杯咖啡吧~博客赞助

支付宝扫一扫领取红包,优惠每天领

二维码1

领取红包

二维码2

领红包