六轴机器人奇异点

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了六轴机器人奇异点。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方,请大家不吝赐教,您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

1 奇异点说明

  • 有着6个自由度的KUKA机器人具有3个不同的奇点位置。
  • 即便在给定状态和步骤顺序的情况下,也无法通过逆向变换(将笛卡尔坐标转换成极坐标值)得出唯一数值时,即可认为是一个奇点位置。
  • 这种情况下,或者当最小的笛卡尔变化也能导致非常大的轴角度变化时,即为奇点位置。
  • 奇点不是机械特性,而是数学特性,出于此原因,奇点只存在于轨迹运动范围内,而在轴运动时不存在。

1.1过顶奇点a1

对于过顶奇异点来说,腕点(即轴A5的中点)垂直于机器人的轴A1。

轴A1的位置不能通过逆向运算进行明确确定,且因此可以赋以任意值。

六轴机器人奇异点,UR机器人使用,机器人

图1:过顶奇点(a1位量)

1.2延展位置奇点a2

对于延伸位置奇点来说,腕点(即轴A5的中点)位于机器人的轴A2和A3的延长线上。

机器人处于其工作范围的边缘。

通过逆向运算将得出唯一的轴角度,但较小的笛卡尔速度变化将导致轴A2和A3较大轴速变化。

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图2:延伸位置(a2位置)

对于腕部轴奇点来说ÿ文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-834598.html

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