六轴机器人奇异点

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了六轴机器人奇异点。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方,请大家不吝赐教,您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

1 奇异点说明

  • 有着6个自由度的KUKA机器人具有3个不同的奇点位置。
  • 即便在给定状态和步骤顺序的情况下,也无法通过逆向变换(将笛卡尔坐标转换成极坐标值)得出唯一数值时,即可认为是一个奇点位置。
  • 这种情况下,或者当最小的笛卡尔变化也能导致非常大的轴角度变化时,即为奇点位置。
  • 奇点不是机械特性,而是数学特性,出于此原因,奇点只存在于轨迹运动范围内,而在轴运动时不存在。

1.1过顶奇点a1

对于过顶奇异点来说,腕点(即轴A5的中点)垂直于机器人的轴A1。

轴A1的位置不能通过逆向运算进行明确确定,且因此可以赋以任意值。

六轴机器人奇异点,UR机器人使用,机器人

图1:过顶奇点(a1位量)

1.2延展位置奇点a2

对于延伸位置奇点来说,腕点(即轴A5的中点)位于机器人的轴A2和A3的延长线上。

机器人处于其工作范围的边缘。

通过逆向运算将得出唯一的轴角度,但较小的笛卡尔速度变化将导致轴A2和A3较大轴速变化。

六轴机器人奇异点,UR机器人使用,机器人

图2:延伸位置(a2位置)

对于腕部轴奇点来说ÿ文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-834598.html

到了这里,关于六轴机器人奇异点的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容,请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章,希望大家以后多多支持TOY模板网!

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处: 如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请点击违法举报进行投诉反馈,一经查实,立即删除!

领支付宝红包 赞助服务器费用

相关文章

  • UR5机器人+ROS+Ubuntu 18.04 配置方法

    UR机械臂版本 驱动选择 version≤3.9 ur_modern_driver version≥3.9 ur_robot_driver 这里机器人开机示教器会显示版本,我的机器人版本号是3.15.3 1.将Fixed Frame坐标系改为base 2.需要在Add选项中找到上面两个模块(motionPlanning 和 robotModel) 1.1在实体UR机器人端安装 externalcontrol-1.0.5.urcap 操作如

    2023年04月08日
    浏览(100)
  • 【机器人1】基于POE公式的UR5机械臂正运动学建模求解与matlab仿真

    下一篇:【机器人2】基于POE公式的UR5机械臂逆运动学建模求解与matlab仿真 螺旋轴表示成:绕某个轴的转动与沿该轴的移动的复合。一种形式是 { q , s ^ , h } {boldsymbol{q}, boldsymbol{hat{s}}, h} { q , s ^ , h } : 其中, q ∈ R 3 boldsymbol{q} in mathbb{R}^{3} q ∈ R 3 为轴上任一点; s ^

    2024年02月06日
    浏览(91)
  • MATLAB仿真UR5机器人simulink simscape 自制建模 正向运动学,逆向运动学关节空间轨迹规划 五次多项式轨迹规划

    MATLAB仿真UR5机器人simulink simscape 自制建模  正向运动学,逆向运动学 关节空间轨迹规划 五次多项式轨迹规划 笛卡尔空间轨迹规划 直线插补    还包含机器人工具箱建立的模型对比 MATLAB仿真UR5机器人simulink simscape 自制建模及运动学规划 摘要:本文介绍了利用MATLAB仿真UR5机器

    2024年02月04日
    浏览(68)
  • 机器人学|手机玻璃加工全自动化——AGV+机器人+视觉解决方案(含双目三维视觉SLAM建图、MATLAB的AGV路径规划导航避障、六轴机械手臂建模与路径规划仿真,附带源代码)

    文章目录 前言 一、国内外移动操作机器人现状 二、方案概述 三、主要部件BOM清单 1.差动轮式AGV: 2.UR5系列机械臂 3.Cognex智能相机 4.加工台 5.控制系统 6.电源和电缆 四、技术点及工作流程 五、计算自动化方案与人工方案成本收回时间 1.自动化方案成本分析: 2.人工方案成本

    2024年01月22日
    浏览(50)
  • 【机器人模拟-01】使用URDF在中创建模拟移动机器人

            在本教程中,我将向您展示如何使用 通用机器人描述格式 (URDF)(机器人 建模的标准 ROS 格式)创建模拟移动机器人。         机器人专家喜欢在构建机器人之前对其进行模拟,以测试不同的算法。您可以想象,使用物理机器人犯错的成本可能很高(例如,

    2024年02月16日
    浏览(61)
  • 对话机器人:使用 Python TensorFlow 训练 Chatbot 聊天机器人

    作者:禅与计算机程序设计艺术 为了能够在Facebook Messenger上与用户进行实时的沟通,开发者需要自行构建聊天机器人。然而,构建聊天机器人的过程却很复杂,需要掌握众多的技术、技能和知识。本文通过详细地阐述了如何用Python语言构建一个Facebook Messenger聊天机器人,并分

    2024年02月08日
    浏览(61)
  • 遨博协作机器人高级编程 - 遨博机器人SDK用户自定义算法接口介绍与使用

    目录 一、简介 二、环境版本 三、开发环境部署 1.二次开发资料下载 2. AUBO PE编程仿真环境配置 四、linux C++ SDK示例 1. 编程环境 2. 加载C++ SDK工程 3. linux C++ SDK 文件构成 4.运行SDK示例 五、构建用户自定义算法SDK示例工程 1.Linux C++ SDK透传接口 2.  创建新项目 3.导入遨博机器人

    2024年02月14日
    浏览(58)
  • python飞机如何使用机器人

    1 电报账号,添加BotFather为好友,开始与它对话 2 对话框发送 /newbot ,提示你给机器人取名,必须以_bot或者Bot结尾. 3 提示你创建成功,会发送给你机器人的token=5418209785:AAGTKNOWLsOZFrONoqj26pq833pM79VUDrIm,记住这个token, 到这里机器人就创建好了 4 创建个群组,把机器人拉进群组,在群组

    2024年02月12日
    浏览(50)
  • 使用telegram机器人发送通知

    在训练深度学习模型时,除了粗略估计外,很难预测训练何时结束。此外,我们可能还想随时随地查看训练情况,如果每次都需要登录回服务器的话并不方便。因此,为我们的训练设置自动通知会大有裨益。 相关的插件和库其实很多,例如而knockknock、dinglingling,但是存在着

    2024年02月22日
    浏览(60)
  • 微信机器人的构建与使用

    一个不知名大学生,江湖人称菜狗 original author: jacky Li Email : 3435673055@qq.com Time of completion:2022.12.15 Last edited: 2022.12.17 目录 《微信机器人》程序使用说明 微信机器人使用说明 1.项目说明 2.  系统环境 3.准备条件 4.操作步骤 部分代码: 首先启动 Flask项目 ,然后启动 小米球内

    2024年02月09日
    浏览(50)

觉得文章有用就打赏一下文章作者

支付宝扫一扫打赏

博客赞助

微信扫一扫打赏

请作者喝杯咖啡吧~博客赞助

支付宝扫一扫领取红包,优惠每天领

二维码1

领取红包

二维码2

领红包