1 奇异点说明
- 有着6个自由度的KUKA机器人具有3个不同的奇点位置。
- 即便在给定状态和步骤顺序的情况下,也无法通过逆向变换(将笛卡尔坐标转换成极坐标值)得出唯一数值时,即可认为是一个奇点位置。
- 这种情况下,或者当最小的笛卡尔变化也能导致非常大的轴角度变化时,即为奇点位置。
- 奇点不是机械特性,而是数学特性,出于此原因,奇点只存在于轨迹运动范围内,而在轴运动时不存在。
1.1过顶奇点a1
对于过顶奇异点来说,腕点(即轴A5的中点)垂直于机器人的轴A1。
轴A1的位置不能通过逆向运算进行明确确定,且因此可以赋以任意值。
图1:过顶奇点(a1位量)
1.2延展位置奇点a2
对于延伸位置奇点来说,腕点(即轴A5的中点)位于机器人的轴A2和A3的延长线上。
机器人处于其工作范围的边缘。
通过逆向运算将得出唯一的轴角度,但较小的笛卡尔速度变化将导致轴A2和A3较大轴速变化。
图2:延伸位置(a2位置)文章来源:https://www.toymoban.com/news/detail-834598.html
对于腕部轴奇点来说ÿ文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-834598.html
到了这里,关于六轴机器人奇异点的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容,请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章,希望大家以后多多支持TOY模板网!