有两点云,知道两个点云部分配对好的点,分别放入cloud_in,cloud_out中,可以利用TransformationEstimationSVD直接求转换矩阵.
头文件
#include<pcl/registration/transformation_estimation_svd.h>
typedef pcl::PointXYZ PointT;四行代码 文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-837369.html
pcl::registration::TransformationEstimationSVD<PointT, PointT>::Matrix4 Transformation; pcl::registration::TransformationEstimationSVD<PointT, PointT> TESVD;
TESVD.estimateRigidTransformation(*cloud_in, *cloud_out, Transformation);
pcl::transformPointCloud(*cloudFrom, *cloudAfter, Transformation);cloudAfter就是cloudFrom经过旋转转换后的点云文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-837369.html
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