STM32——CAN通讯-Toy模板网

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STM32-CAN通讯

can通讯传输的是一种差分信号，关于具体的硬件电路略。

为了实现发收双方数据的同步，将传送每个bit的时间分为n个小的时间单位，这个时间单位就是tq，可配置每个tq的具体时长。

CAN通讯是一种异步传输通讯，通过位时段来确认双方的通讯无误。

硬同步：接收到起始帧SOF时，调整同步段SS，使得与发送方SOF的SS段一致。

再同步：接收过起始帧以后，发现与发送方不同步，则通过拉或缩相位段进行位同步。

采样点：每个bit的采样位置，采样时发现位不同步则进行调整。

在stm32f103中，prop-seg和phase1合作为了一段。

CAN通讯并【不是】通过波特率（每秒传输速率，比如uart中，确定起始位后，可以通过波特率完成）来确保通讯的，但它可以计算出波特率。

1bit花费n个tq

tq = ( CAN_BTR的BRP位 + 1 ) * Tcan频率

1bit中所有时段花费的tq = 1bit花费的时间

波特率 = 1s / 1bit花费的时间

睡眠、正常、初始化。通过寄存器控制。

静默模式（LBKM=0， SILM=1）：可以自通讯，对外部只收不发；

环回模式（LBKM=1， SILM=0）：可以自通讯，对外部只发不收；

环回静默模式（LBKM=1，SILM=1）：可以自通讯，对外部不发不收。

对于非互联产品，如stm32f103系列，只有一个CAN1，有14个过滤器组；

对于互联型产品，如105、107系列，有一个CAN1和一个CAN2，连个CAN共享28个过滤器组。

3个。将要发送的报文放到某个邮箱中，硬件自动发送出去。

关于FIFO和接收邮箱，可以说每个FIFO里有三个邮箱，但一般说法是每个FIFO里有三个邮箱深度。

stm32f103系列中，CAN功能有2个FIFO（队列），每个FIFO有3个邮箱深度，每个邮箱深度可放一个报文。

当报文通过滤波器过滤之后，就存储到了某个FIFO的某邮箱中，这个需要FIFO和过滤器进行关联配置。

硬件会遍历配置好的FIFO中的邮箱深度以存储报文。

上面说到，stm32103系列CAN功能有14个过滤器组；

每个过滤器组由2个32位寄存器组成。

位宽：

可通过CAN_FS1R寄存器的FSCx（0-13）位将这2个32位运用为：
- 0 ———— 4个单位，每个单位16bit
- 1 ———— 2个单位，每个单位32bit
过滤器模式：

可通过CAN_FM1R寄存器的FBMx位控制
- 1 ———— 标识符模式： 4或2个单位全填ID，只有填进去的ID才可通过过滤器放到FIFO的邮箱深度中
- 0 ———— 屏蔽位模式： 4或2个单位的其中一半是1/0位，另一半（每个32bit的低16bit）是规则（0验证 1不验证）

错误主动——————出错次数较少， [0, 127]
错误被动——————出错次数中等， [128, 255]
离线 ——————出错次数较多， [256, ∞)

从离线模式进入正常模式（错误主动）可以由软件或硬件控制，MCR的ABOM位可配置这个。文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-837656.html

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