论文分享 | 面向大型三维环境的无人机多地图协同探索

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阿木实验室推出的开源项目校园赞助活动,再次迎来开发者参与!

苏州大学李子强同学,在Prometheus开源仿真架构的基础上进行了二次开发且发表了相关论文。其论文《面向大型三维环境的无人机多地图协同探索》收录于IEEE机器人与仿生国际会议,根据活动规则,将获得阿木实验室赞助的奖学金2000元

现将相关论文内容分享给大家,鼓励更多的开发者加入到我们校园赞助活动中来,只要你是参与开源项目或在相关技术领域获得荣誉成果的用户,参与活动就有机会获得阿木的奖学金!

主题:面向大型三维环境的无人机多地图协同探索

论文分享 | 面向大型三维环境的无人机多地图协同探索,无人机,开源无人机,Prometheus

DOI:10.1109/ROBIO58561.2023.10354550

Author:Ziqiang Li, Shumei Yu, Rongchuan Sun and Lining Sun

Author Affiliation:Soochow University

*: Corresponding author:Rongchuan Sun

EI会议:IEEE机器人与仿生国际会议

作者:李子强,郁树梅,孙荣川,孙立宁

作者单位:苏州大学

通讯作者:孙荣川

内容概述:

为了降低地图维护成本,提高三维环境自主探索中的搜索效率,提出了一种面向无人机的大规模三维地图构建新算法。该规划器采用多地图协同方案,在有限范围的高精度子地图上进行精确的边界检测,低精度的全局地图提供额外的信息来指导规划粗略的勘探方向。因此,边界是进行增量搜索,而不是重复搜索,并确定最优边界。在三维环境下,其性能是通过比较波前边界(WFD)算法和次优视图规划器(NBVP)算法进行评估,所提算法具有较高的探索效率。

引用Prometheus说明:

为了系统地评价其有效性提出的勘探方法,我们利用开源平台Prometheus[20]进行二次开发构建探索算法,它提供了一个无人机模型以及基于px4的飞行控制模型。无人机配备立体摄像头,能够提供环境的实时深度图像和彩色图像。文中引用为“In order to systematically evaluate the effectiveness of the proposed exploration method, we conducted validation using a open-source development framework named Prometheus[20] which provides a UAV model as well as a PX4-based flight control model to build exploration algorithm. The drone equips a stereo camera that provides real-time depth images of environments.”。

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图1 实验场景图
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图2 实验场景图

如需了解更多论文内容,点击跳转:https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/10354550

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阿木实验室校园赞助计划

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