直接意识代码：
int main()
{
while(1)
{
//LED1置为高电平
......
//延时1000MS
......
//LED1置为低电平
......
//延时1000MS
......
//LED2置为高电平
......
//延时500MS
......
//LED2置为低电平
......
//延时500MS
......
}
}
这是我们大脑最希望的添加代码方式，很显然他是错的，两个任务之间产生了相互的影响，使得两个任务都执行错误，这种思想在裸机开发中肯定是错的，但是在我们的RTOS中他就可以是对的。
任务型代码：
//创建LED1任务
void LED1_Task()
{
//LED1置为高电平
......
//延时1000MS
......
//LED1置为低电平
......
//延时1000MS
......
}
//创建LED2任务
void LED2_Task()
{
//LED2置为高电平
......
//延时500MS
......
//LED2置为低电平
......
//延时500MS
......
}
这是独立的两个任务内容，我们只需要把他的扔到我们的任务执行器里，他就会**“同时”运行了，很多小伙伴就会疑问了，单片机明明只有一个核**，为什么可以同时执行多个任务呢？这就需要去了解RTOS操作系统中任务“同时”执行的原理。
1.4 任务“同时”执行的原理
在RTOS中，RTOS利用了一种类似于**“视觉暂留”的工作原理，多个任务之间快速切换。在ROTS中，可以让我们的每个任务执行一个时间单位**，然后就切换到另外一个任务执行一个时间单位，再切换回去，两个任务都是独立运行的，互不影响，由于切换的频率很快，就感觉像是同时运行的一样。
上图为一个简单的示意图，读者朋友们可以结合该图好好理解一下RTOS系统的执行过程。
二、 FreeRTOS的手动移植
为了图方便，笔者这里直接使用CubeMX去生成一个基于HAL库的初始STM32工程文件。不习惯用HAL库的，可以找一个标准库的初始STM32工程文件，进行手动移植工作。
①、建立STM32空工程
这里使用STM32CubeMX快速创建项目，要注意的是我们完成最基本的配置以后，需要将我们的Timebase Source修改一下，修改成除了滴答定时器的其他定时器，如下图：
这里我使用的TIM2作为Timebase Source
为什么不可以使用滴答定时器呢？
在FreeRTOS中我们的SysTick定时器被用于了我们的始终基准，它用来实现我们的任务切换，我们的SysTick定时器每次触发我们的中断（默认是一毫秒，可以自行修改为其他值）
Timebase Source是干嘛的呢？
简单的说，正常裸机开发中我们的SysTick定时器是用来主要是用来进行我们的HAL_Delay()延时的，使用其作为基准，前面我们说了SysTick定时器被用于系统任务切换了，所以它就是一直在工作，或者说一直在触发中断，这样的话我们的**HAL_Delay()就需用使用我们的其他定时器（TIM2）**进行替代其作用了
②、FreeRTOS内核下载
这一步将会教大家如何去下载FreeRTOS内核以及如何进行移植到我们的项目里面。
首先，登入FreeRTOS的官网，地址：FreeRTOS - Market leading RTOS (Real Time Operating System) for embedded systems with Internet of Things extensions for embedded systems with Internet of Things extensions")
点击右上角的Download FreeRTOS；
来到版本选择界面；
上面的是FreeRTOS****的最新版本，下面的就是长期维护的版本 ；
我们直接点击上面这个Github的超链接；
然后就依次带点击Code和Download ZIP；
但是，这时候下载完成的压缩波其实并不包含FreeRTOS的子模块。所以，在该页面向下翻找。
找到Kernel source（内核资源） 这里，点击箭头处的超链接；
按照上方步骤下载压缩包，之后进行解压，最终成功得到2个文件夹；
其中，FreeRTOS-Kernel-main是FreeRTOS的内核文件，FreeRTOS-main文件夹下的内容则比较繁杂，我们主要看里面Demo文件；
Demo文件夹里面的文件非常多，不过我们可以找到这样一个文件夹CORTEX_STM32F103_Keil；
CORTEX_STM32F103_Keil文件夹为官方将系统已经移植好的实例，但是这并不是我们直接移植的，感兴趣的小伙伴可以先打看官方移植好的能不能看懂。
③、手动移植FreeRTOS内核文件
1、打开第一步建立的新项目
2、左侧项目文件添加两个新的分组
3、建立对应的FreeRTOS文件夹
4、打开FreeRTOS-Kernel文件夹
5、主目录下所有的.C后缀的文件全部复制我们的FreeRTOS文件夹下（一共七个）
6、复制include文件夹以及portable文件夹到FreeRTOS文件夹下
7、保留FreeRTOS/portable文件夹中的Keil、MemMang、RVDS文件夹，其余全部删除
8、保留FreeRTOS/portable/RVDS文件夹中的ARM_CM3文件夹
9、然后如图进行Keil项目的分组文件配置
10、添加对应的头文件
11、直接编译（出现9个错误）
④、项目问题修复
缺少FreeRTOSConfig.h文件（FreeRTOS的配置文件）
示例项目中复制粘贴并且添加到项目文件夹中（记得添加头文件路径）
编译无错误
⑤、项目添加处理
虽然没有错误了，但是我们的移植没有完成，还有一些小步骤需要完成，的确有些繁琐，好在逻辑性还是比较强的，理解起来相对容易。
在FreeRTOSConfig.h中添加#define xPortPendSVHandler PendSV_Handler
在FreeRTOSConfig.h中添加#define xPortSysTickHandler SysTick_Handler
在FreeRTOSConfig.h中添加#define vPortSVCHandler SVC_Handler
左边三个是我们Free RTOS中定义好的函数，右边的是系统项目本来就定义好的函数，他们的作用小伙伴们可以去了解一下，作为初学者这里不进行拓展，反正就是和我们操作系统的中断还有任务切换有关的函数
编译，还是报错，重复定义
处理错误： 进入对应的文件stm32f1xx_it.c删除重复的3个函数
OK移植成功了！！！
⑥、FreeRTOS点灯项目创建
相关的头文件引入：用到的头文件有**“FreeRTOS.h”（操作系统相关）和"task.h"（任务相关）**
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到了这里，关于基于STM32的实时操作系统FreeRTOS移植教程（手动移植）_stm32移植freertos(1)的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容，请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章，希望大家以后多多支持TOY模板网！
