官方git安装Livox-SDK2和ROS Driver 2。
修改驱动的雷达ip
打开ROS Driver2工程，修改livox_ros_driver2/config/MID360_config.json文件内的参数中ip部分，cmd_data_ip改为192.168.1.50，下面的ip改为雷达的ip，192.168.1.1** 最后两位为雷达S/N码最后两位数字。
{
"lidar_summary_info" : {
"lidar_type": 8 # protocol type index, please don't revise this value
},
"HAP": {
"device_type" : "HAP",
"lidar_ipaddr": "",
"lidar_net_info" : {
"cmd_data_port": 56000, # command port
"push_msg_port": 0,
"point_data_port": 57000,
"imu_data_port": 58000,
"log_data_port": 59000
},
"host_net_info" : {
"cmd_data_ip" : "192.168.1.5", # host ip (it can be revised)
"cmd_data_port": 56000,
"push_msg_ip": "",
"push_msg_port": 0,
"point_data_ip": "192.168.1.5", # host ip
"point_data_port": 57000,
"imu_data_ip" : "192.168.1.5", # host ip
"imu_data_port": 58000,
"log_data_ip" : "",
"log_data_port": 59000
}
},
"lidar_configs" : [
{
"ip" : "192.168.1.100", # ip of the LiDAR you want to config
"pcl_data_type" : 1,
"pattern_mode" : 0,
"blind_spot_set" : 50,
"extrinsic_parameter" : {
"roll": 0.0,
"pitch": 15.0, #改变了雷达的姿态
"yaw": 0.0,
"x": 0,
"y": 0,
"z": 0
}
}
]
}
连接雷达后输入下面指令查看ip配置是否成功
source ./devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch
如果运行如下命令后Rviz中没有显示点云数据，则有可能是雷达配置问题。文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-846365.html
source devel/setup.sh
roslaunch livox_ros_driver2 rviz_MID360.launch
利用mid360运行fast-lio2
在livox_ros_driver2的上级目录src下保存fast-lio的工程
fast-lio2源码
问题一：编译报错，fast-lio源码使用的驱动是livox_ros_driver，而mid360使用的是livox_ros_driver2，二者数据结构有所不同。
解决编译问题：为使用mid360作为硬件输入修改源代码中的所有livox_ros_driver为livox_ros_driver2（包括.cpp .h 以及 package.xml），编译成功。文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-846365.html
roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch
在另一个终端中执行
roslaunch fast_lio mapping_mid360.launch
到了这里，关于【Livox激光MID-360】调试记录的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容，请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章，希望大家以后多多支持TOY模板网！
