话题中自定义msg
1. 编写msg
在功能包(如plumbing_pub_sub)下创建msg目录，然后在msg目录中创建.msg文件，例如：Test.msg，内容：
float32[] data
float32 vel
geometry_msgs/Pose pose
string name
2. 编辑package.xml
package.xml中添加编译时依赖(message_generation)与执行时依赖(message_runtime)
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
3. 编辑CMakeLists.txt
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
geometry_msgs
)
#上面的msg文件中用到了geometry_msgs/Pose类型，那么必须查找geometry_msgs
# 配置 msg 源文件
add_message_files(
FILES
Test.msg
)
# 生成消息时依赖于 std_msgs和geometry_msgs
# generate_messages必须在catkin_package前面
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
geometry_msgs
)
#执行时依赖
catkin_package(
CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs geometry_msgs message_runtime
)
4. 编译
编译之后，在/devel/include/pkg/下就会出现对应的Test.h头文件方便调用。
5. 使用
使用就是正常导入头文件即可。
需要注意的是，如果没有执行步骤4，那么需要在CMakeLists.txt中添加：
#node 是要编译的目标文件, 就是add_executable()中的第一个名字。因此add_dependencies要写在add_executable之后
add_dependencies(node ${PROJECT_NAME}_gencpp)
5. 在其他功能包中调用msg
以下步骤仅在需要调用的包下设置：
5.1 编辑package.xml
维护软件包清单的更新
<build_depend>plumbing_pub_sub</build_depend>
<exec_depend>plumbing_pub_sub</exec_depend>
5.2 编辑CMakeLists.txt
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
plumbing_pub_sub
)
add_dependencies(current_node plumbing_pub_sub_gencpp)
#current_node 是当前要编译的目标二进制文件
#add_dependencies要写在add_executable之后
add_dependencies是防止编译当前功能包时plumbing_pub_sub还没有被编译。并不是必须，但是最好加上。
服务中自定义srv
1. 编写srv
在功能包下创建srv目录，然后在msg目录中创建.srv文件，例如：Test.srv，内容：
int32 num1
int32 num2
---
int32 sum
2. 其他
除了在CMakelist.txt中将add_message_files的部分改成add_service_files对应部分：
add_service_files(
FILES
Test.srv
)
其他与写msg都相同。
C++调用头文件
1. 编写头文件
编写头文件 a.h, 放入pkg/include/head_dict/a.h。
例如： 在功能包plumbing_head下写了hello/hello.h，那么应该放在 plumbing_head/include/hello/hello.h 。
其中， hello.h内容如下：
#ifndef _HELLO_H //避免重复定义
#define _HELLO_H
namespace hello_ns{
class MyHello{
public:
void run();
};
}
#endif
2. (可选，为了编程时有代码提示)
在VSCode中的c_cpp_properties.json文件中添加
"includePath": [,
"自己的路径/plumbing_head/include/**"
]
3. 编写源文件来调用头文件
例如：编写hello.cpp
#include "ros/ros.h"
#include "hello/hello.h"
namespace hello_ns{
void MyHello::run(){
ROS_INFO("running ......");
}
}
int main(int argc, char* argv[]){
ros::init(argc, argv, "hello_head");
hello_ns::MyHello myHello;
myHello.run();
return 0;
}
4. 编写CMakeLists.txt
include 取消注释
include_directories(
include #就是将当前包下的include路径加进去
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
其他正常：
add_executable(hello src/hello.cpp)
# add_dependencies似乎不是必须
add_dependencies(hello ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(hello
${catkin_LIBRARIES}
)
C++调用源文件
1 2（与之前相同）
第一步和第二步与之前相同
3. 编写源文件来对头文件实现
例如：编写hello.cpp
#include "ros/ros.h"
#include "hello/hello.h"
namespace hello_ns{
void MyHello::run(){
ROS_INFO("running ......");
}
}
4. 编写源文件来调用实现
例如：编写test_hello.cpp
#include "ros/ros.h"
#include "hello/hello.h"
int main(int argc, char* argv[]){
ros::init(argc, argv, "hello_head");
hello_ns::MyHello myHello;
myHello.run();
return 0;
}
5. 编写CMakeLists.txt
源文件添加到库中，
include_directories(
include
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
add_library(hello_lib
src/hello.cpp
)
add_executable(test_hello src/test_hello.cpp)
add_dependencies(test_hello ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries添加所有依赖库
target_link_libraries(test_hello
${catkin_LIBRARIES}
hello_lib
)
C++功能包之间互调库函数(A包调B包的库函数)
对B包编写CMakeLists.txt
继续用上面例子，catkin_package用于指定该包的一些基本信息，提供头文件和库供其他软件包使用。catkin_package让其他包在使用 find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ...) 后自动引入你的软件包提供的头文件和库，而不需要显式指定。
catkin_package(
INCLUDE_DIRS include
LIBRARIES hello_lib
)
include_directories(
include
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
add_library(hello_lib
src/hello.cpp
)
INCLUDE_DIRS include是将自己的INCLUDE_DIRS指定为的include的绝对路径，LIBRARIES hello_lib就是将自己的hello_lib加入到该包的库中。
这样其他包可以使用找到此头文件和头文件的实现。
对A包编写package.xml
<build_depend>B_PKG_NAME</build_depend>
<exec_depend>B_PKG_NAME</exec_depend>
对A包编写CMakeLists.txt
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
B_PKG_NAME
)
CMake可以使用message来查看一些信息
message(STATUS "B_PKG_NAMEd_LIBRARIES = ${B_PKG_NAME_INCLUDE_DIRS}")
message(STATUS "B_PKG_NAME_LIBRARIES = ${B_PKG_NAME_INCLUDE_DIRS}")
Python引入(import)其他模块(功能包内部、功能包之间)
1.原理
假设
假设我们的python文件都放在workspace/src/pkg1_name/scripts/下，例如我们写了如下的内容：
- 一个功能模块：
tools.py， - 一个运行文件：
run.py， - 一个带有py文件的目录：
arg/arg_tool.py。
我们依赖情况是run.py依赖于tools.py和arg/arg_tool.py。
即我们的run.py中有如下内容：
import tools
import arg.arg_tool
问题
我们知道当我们执行rosrun的时候，是工作空间的根目录下，所以我们run.py需要找到tools.py和arg的路径才行，为此往上主要有两者方法：
- 第一种是在
run.py中加入这些模块所在的目录。 - 第二种是根据官网教程写
setup.py。
这两种方法都是可以的，但是第一种的问题就是过于繁琐，如果我们需要在功能包之间互相引入模块，就需要在run.py开头加入很多路径。第二种的问题是通过那种cmake生成的tools.py在VsCode中写代码时无法提示。
思路
我们可以参考消息message的引用：
当我们自定义了例如workspace/src/pkg2_name/msg/Test.msg这样的message进行编译之后，我们可以在任何py文件中使用from pkg2_name.msg import Test。
这是因为编译之后，python相关的可调用模块被放在了workspace/devel/lib/python3/dist-packages/pkg2_name/msg下。
也就是说python会优先在workspace/devel/lib/python3/dist-packages中查找需要的模块。所以我们将tools.py和arg/arg_tool.py也放在这里就好了。
2. 编写CMakeLists.txt
在CMakeLists.txt末尾加入以下内容即可。
set(target_dir ${CATKIN_DEVEL_PREFIX}/lib/python3/dist-packages/${PROJECT_NAME}) # 设置目标目录名称
# 需要的模块python文件
set(files_to_link
tools.py
arg/arg_tool.py
)
file(MAKE_DIRECTORY ${target_dir}) #创建目标目录
#建立软链接
foreach(file ${files_to_link})
get_filename_component(file_dir ${file} DIRECTORY)
file(MAKE_DIRECTORY ${target_dir}/${file_dir})
file(CREATE_LINK ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/scripts/${file} ${target_dir}/${file} SYMBOLIC)
endforeach()
需要修改的就是在这部分加入自己想要添加的python文件。
这里是建立软链接的方式，而不是直接复制。
这是因为这样占用空间较小(仅保存一个路径)，而且源py文件改写后，不需要重新编译就可以直接使用。
set(files_to_link
tools.py
arg/arg_tool.py
)
3. 编译和改写python代码
最后编译一遍，然后就可以在任意功能包引入刚刚导入的文件了。
需要注意的是直接使用以下代码是不行的：
import tools
import arg.arg_tool
这是因为在workspace/devel/lib/python3/dist-packages下创建的是pkg1_name目录，因此这部分代码要改为：
from pkg1_name import tools
from pkg1_name.arg import arg_tool
4. 最后
编译之后，在任何功能包下就都可以调用刚刚加入的模块了。
当然，如果想使用：文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-849952.html
import tools
import arg.arg_tool
也是可以的，只是需要在CMakeLists.txt中略微修改即可，具体怎么改，莫非就是将建立软链接的地方修改一下。文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-849952.html
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