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之前介绍了DID的配置，本文介绍UDS诊断中，另外一种常用的功能Routine的配置，及生成代码的使用。
Routine一般用于ECU较复杂的控制功能。使用UDS服务ID为0x31文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-850855.html
31后面跟的是子服务，标准规定有以下几种
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在Autosar OS中的Counter计数是由STM模块而来，需要在Counter中指定每个tick的 时间 ，但这个时间是根据STM时钟来的，t=1/fstm，并不是指定的时间就是 真的运行时间 ，例如指定的 Seconds per tick 时间为0.00000001，但STM频率为50000000HZ(50MHz)，实际执行的时间会是0.00000002，导致os所有认为的
这是 git diff 后的效果，感觉挺简单的，不就是 比较新旧版本，新增了就用 \\\"+\\\" 显示新加一行，删除了就用 \\\"-\\\" 显示删除一行，修改了一行就用 \\\"-\\\"、\\\"+\\\" 显示将旧版本中的该行干掉了并且新版本中增加了一行，即使用 \\\"删除\\\" + \\\"新增\\\" 操作代替 \\\"修改\\\" 操作。 然后我写的测试代码如
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功能安全（Function Safety，有时也简称为FuSa）在工业控制、智能网联汽车、航空航天等安全关键领域中已经有了成熟的应用。在国内和国际，也有众多标准定义了它的思路、流程和规范。本系列文章试图以浅显的方式，为这方面的初学者提供一些有益的参考。 我们不妨先来看
如下图所示，CANIF（CAN Interface）模块位于底层CAN设备驱动程序（CAN驱动和收发器驱动）和上层通信服务层（CAN状态管理器、CAN网络管理、CAN传输协议、PDU路由器）之间，它表示到上层通信层的CAN驱动程序的服务或接口。CAN接口模块提供了唯一的接口来管理不同类型的CAN硬件设
从这一节开始，正式步入功能安全专题。这一节先来看一个与Communication Stack强相关的且与功能安全有关的模块，它就是E2E模块。 E2E在AUTOSAR架构中，它被定义成是一个函数库。E2E 可以保护安全相关的数据交换，避免数据交换过程中通信链路造成的错误。E2E通信保护库
